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公开(公告)号：CN114215517B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111308108.3
申请日：2021-11-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种悬臂式掘进机截割、装料和行走机构协同自动控制方法及装置，其中，方法包括：通过协同监测采集各关键元部件的实时数据；其中，关键元部件包括：掘进机截割、装料和行走机构中的多种；通过协同控制构建所述各关键元部件之间的运动关系和协作模式，基于协同控制，根据运动关系和协作模式并融合实时数据，以达到关键元部件系统自动控制。本发明在智能传感技术的基础上，采集掘进机截割、装料和行走等关键元部件的实时数据，通过构建各关键元部件之间的运动关系、协作模式并融合实时数据来实现在一个掘进周期里掘进机一键启动后，截割、装料和行走机构协同自主动作，掘进完成后自动停机的功能。
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公开(公告)号：CN117738660A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311774444.6
申请日：2023-12-21
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及矿用机械装备控制技术领域，具体公开了一种连续采煤机截割滚筒高度动态测控系统及方法，该系统包括遥控发射器，用于发送控制指令，所述控制指令包括截割滚筒控制指令和采煤机控制指令；还用于读取并显示截割滚筒的位置参数；以及，配置截割轨迹参数；遥控接收机：用于接收遥控发射器发送的控制指令，并将所述控制指令传输给控制器；还用于接收控制器发送的截割滚筒的位置参数，将所述截割滚筒的位置参数发送给遥控发射器；以及控制器。本发明解决了连续采煤截割滚筒高度不易测量和控制的问题，实现了遥控连续采煤机准确截割，提高了巷道成型质量，减少了近距离截割作业造成的安全隐患。
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公开(公告)号：CN117671209A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311617379.6
申请日：2023-11-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G06T19/00
摘要： 本发明提供一种用于远程控制掘进装备的AR数据分析方法及装置，涉及煤矿掘进装备技术领域，所述方法包括：建立掘进装备三维数字模型库；将所述三维数字模型库集成在AR眼镜界面中，并根据不同的掘进工艺，实时获取掘进装备的状态数据；通过AR眼镜界面获取掘进工作面实时视频；将AR眼镜的人体动作、语音以及按键操作与三维数字模型和视频监控关联，以得到关联数据；构建AR眼镜和掘进装备之间的通信链接，用于双向传输控制指令和状态数据；根据关联数据和通信链远程查询掘进装备的工作状态和参数。本发明可以实现掘进装备数据可视化与分析，无需多余的显示屏，体积较小，不占巷道空间。
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公开(公告)号：CN114352301A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111500557.8
申请日：2021-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本公开提出了一种悬臂式掘进机截割轨迹的确定方法、装置及电子设备，涉及悬臂式掘进机自动化技术领域。该方法包括：获取多条参考轨迹；确定每条所述参考轨迹中每个拐点的位置信息及掘进机悬臂在每个拐点的运动方向信息；根据所述每个拐点的位置信息及掘进机悬臂在每个拐点的运动方向信息，确定每条所述参考轨迹的路径长度；根据每条所述参考轨迹的路径长度，确定所述多条参考轨迹中包含的目标截割轨迹。由此，根据路径长度从多条参考轨迹中，选择路径最短的参考轨迹，作为目标截割轨迹，对巷道进行自动截割，从而不仅保证了巷道截割断面的成形质量，而且提高了巷道掘进的效率。
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公开(公告)号：CN118855472A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410902744.6
申请日：2024-07-08
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种掘进工作面运输的控制系统、方法、设备及介质，涉及掘进工作面运输控制领域，该系统包括：数据采集模块设置在运输设备上用于采集各设备的运行参数、运行速度和煤量；控制面板用于获取联机启动指令或联机停止指令；通讯模块分别与数据采集模块和控制面板连接，用于接收并传输各种数据和指令；控制模块与通讯模块连接用于接收运行参数、运行速度、煤量、联机启动指令和联机停止指令，并根据联机启动指令和运行参数控制各设备依次启动；根据运行速度和煤量对运输设备的运行速度进行调控；根据联机停止指令控制各设备依次停止。本申请可提高掘进工作面联动控制系统的工作效率以及系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN114215537B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111316140.6
申请日：2021-11-08
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明提出一种掘进机截割臂伸缩控制方法及装置，方法包括：以掘进机截割头俯仰及回转角度为0时在预成形巷道位置为坐标原点，预成形巷道的目标位置点为A(α，β)；截割臂伸缩控制通过采集的掘进机截割臂在预成形巷道的目标位置的截割臂偏航角α及俯仰角β，结合L1，L2数值，在不同坐标系中俯仰运动后的相关数据进行计算，确定截割臂伸缩位移量L伸；相关数据包括：截割臂俯仰长度L俯仰、偏航运动后的截割臂偏航长度L偏航及截割臂偏航角α、俯仰角β中的多种；其中，L1为俯仰运动的截割臂长度；L2为偏航运动的截割臂长度。本发明实现掘进机截割臂在预成形巷道断面每个位置不同伸缩位移的精确控制，以提高断面自动成形质量，减少人工干预。
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公开(公告)号：CN114148340B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111404815.2
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明提出一种轮边驱动的车轮滑移率检测方法、装置、设备及存储介质，该方法通过构建车轮驱动转矩和转速在内的车轮动力学方程，表达轮胎与路面之间的附着特性，通过计算其导数变化来检测车轮滑转状态，从而获得最大附着系数所对应的滑移率，实时准确地判断车轮是否打滑，并输出最佳滑移率及最大附着系数。通过本发明，能够保证车辆在运动过程中的稳定，防止偏离轨道和碰撞损伤，保证运输环节的流畅，同时能避免液压控制的复杂性，节约成本，对车辆运行的自动化起到基础关键作用。
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公开(公告)号：CN117514356A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311654299.8
申请日：2023-12-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提供一种基于AR技术的掘进设备安全管控系统，涉及掘进工作面安全管控设备技术领域，包括：人员定位系统，用于获取掘进设备与周围作业人员的相对位置信息，通过第二网络与AR显示控制系统通讯；导航系统，用于获取掘进设备相对于巷道的位姿信息；AR显示控制系统，通过第三网络与导航系统通讯，其中，掘进设备在作业过程中，AR显示控制系统对视频真实场景、掘进设备姿态信息以及人员定位信息进行分析并生成虚拟场景，将生成的虚拟场景与真实场景融合补存，最终将画面显示。本发明能够突破空间以及时间的限制，感受到在真实掘进作业中无法亲身经历的体验，视觉上更加直观。
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公开(公告)号：CN114628948B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210263609.2
申请日：2022-03-17
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： H01R13/627 , H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/02
摘要： 本发明属于煤矿电气防爆技术领域，公开了一种防爆箱内联通双腔的快插式接线端子，包括端座和两个端头，端座包括一体成型的绝缘部和多个第一导电杆，绝缘部固定设置在用于隔离A腔和B腔的安装板上；绝缘部内部设置有多个第一导电杆，第一导电杆的两端设置有第一凹槽；端头包括端头底座、锁紧装置、限位环和第二导电杆，限位环与端头底座固定连接，进而对套设在端头底座外周的锁紧装置进行限位；端头底座上设置有多个与第一导电杆位置对应的多个第二导电杆；第二导电杆的一端为凹槽母座部，另一端为穿过限位环并与第一凹槽配合的圆杆部；锁紧装置与绝缘部通过螺纹连接。本发明接线方便，对空间要求小，适应于防爆箱内双腔间信号的快速连通。
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公开(公告)号：CN115144062A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210760545.7
申请日：2022-06-30
申请人： 中煤华晋集团有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 杨秀宇 , 霍耀斌 , 赵亮 , 邵斌 , 王瑞君 , 杜春晖 , 石博 , 胡宇阳 , 王俊秀 , 上官志鹏 , 张琪 , 闫润生 , 解诚 , 杨凯 , 薛树强 , 刘国鹏 , 靳明智 , 康永玲 , 胡文芳 , 冯化 , 金雪琪 , 黄海飞 , 周开平
摘要： 本发明属于矿用设备技术领域，公开了一种矿用设备的称重系统及方法，包括：信号采集系统：包括至少两个采集处理模块，各个所述采集处理模块用于采集矿用搬运设备的不同的工作数据，并发送至所述计算处理模块；计算处理模块：用于根据各个采集模块发送的工作数据，分别计算得到一个货物重量；还用于对各个货物重量进行数据融合处理，得到校正后的货物重量后发送至所述显示报警模块显示；还用于在货物重量超载时向所述显示报警模块发出报警信号；显示报警模块：用于显示。本发明提高了重量测量的准确性，提高了矿井生产安全系数。
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