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公开(公告)号：CN114654471B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210473585.3
申请日：2022-04-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于煤矿井下锚护施工技术领域，具体是一种基于激光扫描仪的锚护机械臂避障系统及方法，包括S1、通过激光扫描仪分别采集巷道顶板和左右侧板云点信息；S2、对巷道顶板和左右侧板的云点分别进行平面拟合，分别找到巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集；S3、建立锚护机器人机械臂关系坐标系，将巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集内的障碍物云点进行坐标转化，转化到锚护机器人坐标系；S4、利用RRT算法计算机械臂末端的工作路径；S5、根据工作路径，控制钻臂完成锚护作业。本发明适用于光照条件不充分的矿井巷道环境，提高了路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN114193449B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111494905.5
申请日：2021-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于锚杆支护机器人自动锚杆支护作业的技术领域，具体是一种锚杆支护机器人工作臂轨迹规划方法。包括以下步骤，S100～确定巷道安装锚杆处相对锚护机器人的位置信息；S200～确定锚杆支护机器人工作臂的运动路径；S300～根据工作臂运动路径，确定工作臂各关节的B样条轨迹的插值时间和节点矢量；S400～确定关节i的B样条轨迹的控制点Pij；S500～根据S400确定的控制点，确定关节i的B样条轨迹，计算得到关节i的速度和加速度。本发明既可以保证锚杆机器人工作臂经过预设的路径点，又可以满足锚杆机器人工作臂的速度和加速度等约束条件，使得锚杆支护机器人在井下作业时可以避开外界环境障碍，又可以运动连续平稳。
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公开(公告)号：CN115480079A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210980442.1
申请日：2022-08-16
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于电力电子变换器测试技术领域，尤其涉及一种多交流端口的电力电子装置失效性能测试电路及方法。电路包括温度传感器、温度记录仪、功率分析仪、多个控制开关和多根连接电缆；所述主端口和从端口上均设置有温度传感器，所述温度传感器的输出端与所述温度记录仪连接；所述从端口的输入端设置有第一电压电流探头，所述主端口的输出端设置有第二电压电流探头；所述第一电压电流探头和第二电压电流探头的输出端与所述功率分析仪连接；每个所述主端口的输出端分别连接一个第一开关的一端，所述第一开关的另一端通过连接电缆与从端口的输入端连接。本发明可实现装置中各个端口的测试，无需设置大功率负荷或可回馈负荷，节省成本，避免能源浪费。
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公开(公告)号：CN115453246A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142353.6
申请日：2022-09-20
申请人： 太原煤科检测技术有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本公开提出一种火花试验系统，包括：杠杆，杠杆铰接在箱体内；配重件，配重件设置在杠杆远离杠杆支点的一端；样块，样块设置在杠杆靠近杠杆支点的一端，且配重块使样块与摩擦片抵接；第二驱动装置，第二驱动装置设置在箱体内，第二驱动装置的动力输出端与杠杆的动力输入端相连，第二驱动装置驱动杠杆旋转，以使样块远离摩擦片。在本公开的一种火花试验系统中，通过杠杆、配重件及第二驱动装置的设置，实现样块与摩擦片之间的机械装载和卸载，易于操作，有效提高了火花试验效率，且杠杆、配重件及第二驱动装置均设置在箱体内，避免火花试验过程中产生的火焰逸出到箱体外，有效提高了火花试验的安全性。
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公开(公告)号：CN114998212A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210465629.8
申请日：2022-04-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司 , 煤炭科学研究总院
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明属于锚杆机器人钻孔定位技术领域，具体是一种基于激光扫描仪的矿井巷道顶板钢带钻孔定位系统及方法，方法包括以下步骤：S1、通过激光扫描仪对巷道顶板钢带进行采样得到采样云点信息；S2、利用kd树法对采样云点信息进行边界提取得到边界云点；S3、根据欧式距离聚类分割算法对边界云点进行分类后通过椭圆拟合提取锚孔边界云点，剔除钢带边界云点，并计算锚孔边界云点对应的拟合椭圆的中心坐标、长轴和短轴；S4、通过拟合椭圆的中心附近的云点计算得到钻孔平面，并将椭圆中心转化到钻孔平面得到钻孔中心三维坐标；S5、根据钻孔中心三维坐标，控制钻臂进行锚杆支护作业。本发明定位精度高，可以实现锚护机器人作业自动化。
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公开(公告)号：CN109902326A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810611201.3
申请日：2018-06-14
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种有限元仿真实验效果测评方法，包括：设定实验材料的限制参数和受力信息，对实验材料样品本身及其三维模型分别进行真实实验和有限元仿真实验，并分别获取实验数据；计算真实实验的实验数据和有限元仿真实验的实验数据的相似度；用两次实验获取的实验数据中的相同类型数据在同一坐标图中进行拟合，并对比同一坐标图中的拟合曲线；对两次实验的图像进行网格化，确定网格化对比结果；综合实验数据对比结果，确定有限元仿真效果。通过本发明，能够解决材料力学领域通过有限元仿真软件分析结果不易进行评测的问题，从而帮助人们直观了解有限元分析工具与真实实验的偏差程度，验证有限元仿真分析结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN118774733A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410911058.5
申请日：2024-07-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于全自动锚杆钻车领域，具体涉及一种基于矿用高精度定位控制阀的锚杆钻车定位找孔方法；设X(P)为锚杆钻车的钻架大臂运动所期望的位姿，钻架大臂运动不精确导致锚杆钻车的钻架末端存在位姿偏移量ΔP，因此当钻架大臂的运动转动角为θ时，钻架末端位姿为X(P+ΔP)；因此，钻架大臂执行动作时预先补偿‑ΔP；通过雅可比矩阵计算需要补偿的钻架大臂的补偿关节角Δθ，运动转动角θ与补偿关节角Δθ作差得到关节转动角θ‑Δθ，当钻架大臂运动以关节转动角θ‑Δθ输入时，钻架末端位姿与钻架大臂运动所期望的位姿X(P)一致；即，预先补偿的‑ΔP与钻机大臂运动所产生的位姿偏移量ΔP相抵消；通过调节防爆控制阀的流量控制钻架大臂的运动，钻架大臂定位找孔的精度得到提高。
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公开(公告)号：CN110160557B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201910533293.2
申请日：2019-06-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种掘进机惯性导航系统二维位置精度标定方法和系统，该方法的步骤包括：确定参照方向，并以参照方向为参考，在指定位置设置一全站仪，同时控制掘进机沿指定方向，以预设速度行进；在掘进机上设置特征点，控制全站仪在预设的时间点采集特征点的第一二维平面位置坐标，同时控制掘进机的惯性导航系统在与全站仪相同的时间点采集掘进机的第二二维平面位置坐标；通过分析第一二维平面位置坐标和第二二维平面位置坐标，进行数据分析，评价被测试惯性导航系统的二维定位精度。通过本发明，能够利用陀螺寻北经纬仪角秒级检测精度和全站仪毫米级检测精度完成对掘进机用惯性导航系统的厘米级定位精度标定。
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公开(公告)号：CN116231754A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310210509.8
申请日：2023-03-06
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下供电技术领域，公开了一种煤矿井下连采机装备的电能质量治理装置，包括：动态无功补偿器、第一电流互感器、行走变频器和第二电流互感器；所述行走变频的输入端与移变输出端连接，输出端与行走电机连接；所述动态无功补偿器的进线端与连采机供电电缆并联连接，所述第一电流互感器用于测量连采机进线电流，所述第二电流互感器用于测量连采机中电机负载电流；所述动态无功补偿器用于通过第二电流互感器测量的连采机中电机负载电流，对连采机装备进行无功补偿，所述行走变频器用于通过第一电流互感器测量的连采机进线电流，对连采机装置进行谐波治理。本发明提高了连采机装备对现场电网的灵活适应能力。
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公开(公告)号：CN115824652A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211580997.3
申请日：2022-12-09
申请人： 太原煤科检测技术有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01M15/02
摘要： 本发明提出一种矿用柴油机防爆性能试验仓用自动封膜系统，通过薄膜固定机构将整卷塑料薄膜固定和托起；通过薄膜拉膜机构在执行拉膜操作时，移动至靠近薄膜固定机构，将抽出的部分塑料薄膜固定，并带动塑料薄膜沿行走轨道移动，直至塑料薄膜覆盖需要封膜的部位；通过封膜机构在薄膜拉膜机构完成拉膜操作后，全部封膜机构同时动作，将塑料薄膜压紧固定于矿用柴油机防爆性能试验舱顶部，完成自动封膜。通过本发明，能够实现封膜全过程的自动化，封膜效率高且效果可控，同时避免了封膜过程中的安全隐患。
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