本公开提出了一种梭车的角度控制方法及其装置，涉及煤矿开采领域。本公开通过获取梭车的转向指令，基于转向指令控制转向电磁阀，并输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，PWM信号用于驱动梭车进行转向；获取梭车的测量位移值，基于测量位移值，获取梭车的实际转向角度；获取实际转向角度与梭车的目标转向角度的差值，基于差值调节PWM信号。本申请能通过控制PWM信号，实现梭车的转向精确控制，响应性强，使得梭车的运行更加智能，且除了在梭车中能进行控制，在工作舱中也能进行控制，能有效节约人力。