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公开(公告)号：CN115179322A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210767837.3
申请日：2022-06-30
申请人： 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种基于机械臂的视觉检测系统固定装置，包括固定单元，其包括固定法兰，固定法兰端面设置有固定柱，固定柱设置有沿轴向延伸的导向槽；安装单元包括安装法兰，安装法兰端面设置有安装圈，安装圈内连接有转动筒，安装圈内壁设置有环形槽，转动筒外部设置有环形凸台，环形凸台嵌入环形槽内；安装法兰靠近固定法兰的一端面设置有导向柱，导向柱、导向槽的横截面均为矩形；通过将视觉检测的摄像头安装在多自由度的机械手臂上，进而在对物体进行视觉检测的过程中，通过操作机械臂即可对物体的顶面、前面、后面、左面及右面进行检测；同时，摄像头的安装采用便于拆卸和装配的结构，更换方便，安装拆卸更加快捷。
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公开(公告)号：CN115140212A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210769881.8
申请日：2022-06-30
申请人： 安徽机电职业技术学院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种应用于杆体攀爬的机器人，此机器人包括攀爬单元和驱动单元，其中，攀爬单元，包括第一攀爬组件和第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件中设置有张紧组件；驱动单元，配合设置于所述攀爬单元上，其包括顶升组件、设置于所述顶升组件上且配合贯穿于所述第一攀爬组件和第二攀爬组件之间的调节组件；本发明中通过攀爬单元与被攀爬杆体的接触，攀爬单元通过驱动单元连接为一个整体，在驱动单元的连接作用下，形成交替与被攀爬杆体侧壁接触的两个足部，其在驱动单元的驱动作用下，两个足部能够交替前进，从而实现在杆体或管道上的稳定前进。
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公开(公告)号：CN114993345A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210466025.5
申请日：2022-04-29
申请人： 安徽机电职业技术学院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种矿井救援机器人路径规划模拟测试方法及系统，包括以下步骤：步骤S1、基于矿井历史事故大数据获取多组矿井历史事故场景，并对矿井历史事故场景进行场景特征的提取，再对多组矿井历史事故基于场景特征进行离散性分析以得到救援场景特征；步骤S2、根据救援场景特征构建出救援模拟场景，并在救援模拟场景中标记出矿井救援机器人的事故救援点和安全点；步骤S3、将多组救援规划路径进行安全性和效率性分析得到每组路径规划算法的模拟测试评估值。本发明在救援场景特征中得到均衡性救援场景特征和极端性救援场景特征构建均衡性救援模拟场景和极端性救援模拟场景，实现以有限的救援模拟场景数量精准满足模拟测试需要，避免无效模拟。
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公开(公告)号：CN113352310A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110741040.1
申请日：2021-06-30
申请人： 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种能够换装夹具的工业机器人，此工业机器人包括机械臂单元、机械爪单元和连接单元，其中，机械臂单元，包括固定底座和转动设置于固定底座上机械臂；机械爪单元，包括驱动臂和设置于驱动臂端部的机械爪手；以及，连接单元，连接于机械臂和驱动臂，其包括配合组件和插接组件，配合组件和插接组件相互配合，配合组件位于机械臂的端部，插接组件位于驱动臂的端部；本发明中的机械臂单元和机械爪单元之间通过连接单元相连，机械爪单元对应实现不同功能的机械夹具，此连接单元不仅具有结构装配简单，稳定牢固的特点，而且对机械臂单元与机械爪单元之间的电路连接具有接触稳定，断路安全防护的作用。
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公开(公告)号：CN113334346A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110734922.5
申请日：2021-06-30
申请人： 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种自动化搬运工业机器人，包括移动单元和搬运单元，移动单元包括支撑底座和滚轮，搬运单元包括固定支架、升降支架、滑动件、夹紧推动组件、底部支撑件和第一驱动件。本发明所述装置能够对不同重量的工件实现自动化搬运，无需人工辅助，搬运效率高，稳定性高，并且不会对工件造成任何损坏，十分适宜大规模生产推广。
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公开(公告)号：CN115454062A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211051854.3
申请日：2022-08-31
申请人： 安徽机电职业技术学院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于贝兹曲线的机器人动态路径规划方法，包括以下步骤：步骤100、获取移动机器人的路径数据，初始化移动机器人的工作空间，设定每个机器人的工作任务及移动参数值；步骤200、根据贝兹曲线融合改进遗传算法为各移动机器人规划出一条最优可行路径；步骤300、根据各个移动机器人的最优可行路径以及工作任务的重要性设定各自的优先级；步骤400、从优先级最低的移动机器人开始对其他机器人进行碰撞预测，采用冲突消解机制进行局部路径修正，获取每个机器人的全局无碰撞最优路径，提高了移动机器人路径规划问题中的通用性和优化程度，能够很好地应用于多移动机器人路径规划问题的实际场景。
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公开(公告)号：CN114863777A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210286272.7
申请日：2022-03-23
申请人： 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种基于煤矿巷道的机器人视觉实验环境系统及实验方法，包括由拱形仿真面板和行走轨道构成的模拟巷道，行走轨道上设置视觉检测机器人；拱形仿真面板包括内部网状支架以及外封闭拱形板，内部网状支架的内表面挂设有挂板，每个挂板的正面设有注液模拟机构，注液模拟机构通过设置注液流动方向来模拟煤矿巷道的多种塌陷形态分类，且注液模拟机构通过沿着内部网状支架的曲面移动以更改塌陷实验位置；控制系统通过图像处理系统将当前拍摄位置的实时拍摄图像与当前拍摄位置的初始图像进行对比以识别塌陷形态分类。本发明通过机器人视觉处理方式，来识别巷道塌陷的位置，以及巷道塌陷的延伸方向以及塌陷形态，达到提前预测的目的。
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公开(公告)号：CN113352310B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202110741040.1
申请日：2021-06-30
申请人： 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种能够换装夹具的工业机器人，此工业机器人包括机械臂单元、机械爪单元和连接单元，其中，机械臂单元，包括固定底座和转动设置于固定底座上机械臂；机械爪单元，包括驱动臂和设置于驱动臂端部的机械爪手；以及，连接单元，连接于机械臂和驱动臂，其包括配合组件和插接组件，配合组件和插接组件相互配合，配合组件位于机械臂的端部，插接组件位于驱动臂的端部；本发明中的机械臂单元和机械爪单元之间通过连接单元相连，机械爪单元对应实现不同功能的机械夹具，此连接单元不仅具有结构装配简单，稳定牢固的特点，而且对机械臂单元与机械爪单元之间的电路连接具有接触稳定，断路安全防护的作用。
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公开(公告)号：CN112393923A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011439203.2
申请日：2020-12-11
申请人： 安徽机电职业技术学院
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉自动识别的无人汽车避障模拟装置，包括模拟平台和伺服电机，所述模拟平台的前后两侧均焊接有侧挡板，且侧挡板的后侧安装有安装架，所述安装架端部的内侧螺栓固定有定滑轮，且定滑轮的外侧贴合有牵引绳，所述伺服电机螺栓固定在模拟平台的内部，所述转杆的上端键连接有齿轮，且齿轮的左右两侧分别通过齿块啮合连接有第二调节板和第一调接板。该基于机器视觉自动识别的无人汽车避障模拟装置，利用障碍板、滑块、弹簧柱和遮挡板组成的可调式缓冲防护结构以及上方安装的主支撑板、副支撑板和延伸支撑板组成的障碍机构，对无人汽车进行避障模拟训练，利用可调式缓冲防护结构在无人汽车发生撞击时可缓冲撞击力。
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公开(公告)号：CN115405352A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210061355.6
申请日：2022-01-19
申请人： 安徽机电职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种矿井多功能破障救援机器人，包括救援车，救援车的前端安装有障碍清理装置，且救援车的前端安装有位于障碍清理装置上方的防塌辅助装置，通过三维驱动机构驱动多个防塌支撑钢梁运动至塌方处下方的障碍物前，然后控制多个防塌支撑钢梁插入前方的障碍物中，以使多个防塌支撑钢梁对塌方处进行支撑，然后障碍清理装置开始清理障碍物，从而大大降低由于障碍清理装置清理障碍而造成二次塌方的可能性，不仅有利于提高破障救援的效率，且为救援人员、被困人员以及救援设备的安全性提供了保障。
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