-
公开(公告)号：CN106882079B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201611097513.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种驱动制动优化切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括如下步骤：上层控制器计算出理想的驱动及制动力矩以及驱动与制动的切换规则；下层控制器将理想的驱动/制动力矩分配到四个车轮。本发明的上层控制器根据当前道路环境以及行驶需求，将驱动制动优化切换的自适应巡航控制策略设计转化为一个实时的混合整数非线性规划命题，并通过基于改进遗传算法的双层嵌套求解算法对该命题进行求解，得到驱动与制动的切换规则以及对应的控制驱动/制动力矩。下层控制器根据上层控制器计算出的理想驱动/制动力矩按垂直载荷大小分配力矩至轮毂电机使得车轮协调运转。减少了驱动执行器与制动执行器的动作次数，并使车轮趋于最佳的工作状态。
-
公开(公告)号：CN106218633A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610622367.6
申请日：2016-08-02
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/02 , B60W10/119 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60L15/20
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60W30/02 , B60L15/20 , B60L2220/42 , B60L2220/44 , B60L2220/46 , B60L2240/423 , B60W10/119 , B60W40/10 , B60W50/00 , B60W2050/0035
Abstract: 本发明公开了一种基于Q-学习的四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法，包括以下步骤：根据实际的外部条件选择对应的最优控制参数，并利用这些参数计算得到理想的控制力矩；计算不同外部条件下的横摆力矩控制器中的滑模控制参数K，并将不同外部条件及其对应的横摆力矩控制器中的滑模控制参数K存储到稳定性控制系统中；将计算得到的理想的控制力矩合理的分配到四个车轮。通过Q-学习的方式寻找在线计算所需的控制参数并将其存储到横摆力矩控制器中，四轮独立驱动电动汽车的横摆力矩控制器在工作时可以以查表的方式直接调用控制参数，这大大缩短了计算时间，提高了四轮独立驱动电动汽车稳定性控制系统的实时性、鲁棒性和实用性。
-
公开(公告)号：CN106448269B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201611122537.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置及其工作方法，所述的装置包括基站和预警系统，所述的基站建立在路口，所述的预警系统安装在车辆内。本发明通过路口基站与车辆的预警系统信息交互，将碰撞风险以无线信号传送给车辆，车辆通过可视化显示装置提醒驾驶员危险状况，如预警系统感知到驾驶员在持续提醒下无操作动作则实施主动减速以避免碰撞发生。本发明对于在路口突然出现在本车前方的汽车能有效的避免碰撞。本发明对于路况复杂的路口，由基站的中央处理单元A对当前风险场的车辆进行碰撞风险识别，大量的计算在基站进行，对车辆的要求低，车辆内不必安装价格昂贵的传感器，有较高的经济效益。
-
公开(公告)号：CN106740846B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611097515.3
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双模式切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括以下步骤：建立平稳跟车模式；建立快速接近模式；基于模糊推理建立双模式切换规则进行控制力矩的分配。本发明通过对美国高速公路管理局联合微观交通仿真研究学者(NGSIM)采集到的实测微观驾驶数据分析，总结了驾驶员行驶需求。在模型预测控制的框架下构建快速接近模式及平稳跟车模式的控制规则，采用模糊推理制定模式间的切换规则。本发明使自适应巡航控制系统控制方式更加接近真实驾驶员的驾驶特点，更能适应复杂的路况。本发明能真实的反应驾驶员在正常行驶过程中的平稳跟车、快速接近等模式需求，能保证车辆行驶过程中的安全性、跟车性、舒适性和经济性。
-
公开(公告)号：CN106882079A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201611097513.4
申请日：2016-12-02
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: Y02T10/7275 , B60L15/20 , B60L2220/44 , B60L2240/12 , B60L2240/42 , B60W30/14 , B60W40/10 , B60W2520/10 , B60W2520/105 , B60W2550/30 , B60W2710/08 , B60W2710/18
Abstract: 本发明公开了一种驱动制动优化切换的电动汽车自适应巡航控制方法，包括如下步骤：上层控制器计算出理想的驱动及制动力矩以及驱动与制动的切换规则；下层控制器将理想的驱动/制动力矩分配到四个车轮。本发明的上层控制器根据当前道路环境以及行驶需求，将驱动制动优化切换的自适应巡航控制策略设计转化为一个实时的混合整数非线性规划命题，并通过基于改进遗传算法的双层嵌套求解算法对该命题进行求解，得到驱动与制动的切换规则以及对应的控制驱动/制动力矩。下层控制器根据上层控制器计算出的理想驱动/制动力矩按垂直载荷大小分配力矩至轮毂电机使得车轮协调运转。减少了驱动执行器与制动执行器的动作次数，并使车轮趋于最佳的工作状态。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106184207A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610548104.5
申请日：2016-07-12
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/16 , B60W40/107 , B60W10/08 , B60L15/32
CPC classification number: B60W30/16 , B60L15/32 , B60L2240/423 , B60L2260/48 , B60W10/08 , B60W40/107 , B60W2050/0003 , B60W2550/30 , B60W2710/083
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车自适应巡航控制系统力矩分配方法，由上层控制方法计算出理想加速度指令并输入到下层控制方法中，下层控制方法根据上层控制方法计算的理想加速度指令计算理想驱动力矩并分配力矩到四个车轮，解决了传统的自适应巡航控制系统无法直接应用于四轮独立驱动电动汽车的问题。上层控制方法采用柔滑约束的模型预测控制，提高了自适应巡航控制系统的实用性，满足了驾驶员所需的安全性、舒适性和经济性的要求。下层控制方法采用模糊控制得到理想纵向力矩并按照垂直载荷大小比例分配力矩到四个车轮，在保证四轮独立驱动电动汽车动力性的同时，提高了四轮独立驱动电动汽车自适应巡航控制系统的鲁棒性和实用性。
-
公开(公告)号：CN106184207B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610548104.5
申请日：2016-07-12
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W30/16 , B60W40/107 , B60W10/08 , B60L15/32
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车自适应巡航控制系统力矩分配方法，由上层控制方法计算出理想加速度指令并输入到下层控制方法中，下层控制方法根据上层控制方法计算的理想加速度指令计算理想驱动力矩并分配力矩到四个车轮，解决了传统的自适应巡航控制系统无法直接应用于四轮独立驱动电动汽车的问题。上层控制方法采用柔滑约束的模型预测控制，提高了自适应巡航控制系统的实用性，满足了驾驶员所需的安全性、舒适性和经济性的要求。下层控制方法采用模糊控制得到理想纵向力矩并按照垂直载荷大小比例分配力矩到四个车轮，在保证四轮独立驱动电动汽车动力性的同时，提高了四轮独立驱动电动汽车自适应巡航控制系统的鲁棒性和实用性。
-
公开(公告)号：CN106448269A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611122537.0
申请日：2016-12-08
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: G08G1/164 , B60T7/12 , B60W30/09 , B60W50/14 , B60W2050/146 , B60W2550/40 , B60W2710/18 , G08G1/166
Abstract: 本发明公开了一种基于路口车辆避碰的车路协同预警装置及其工作方法，所述的装置包括基站和预警系统，所述的基站建立在路口，所述的预警系统安装在车辆内。本发明通过路口基站与车辆的预警系统信息交互，将碰撞风险以无线信号传送给车辆，车辆通过可视化显示装置提醒驾驶员危险状况，如预警系统感知到驾驶员在持续提醒下无操作动作则实施主动减速以避免碰撞发生。本发明对于在路口突然出现在本车前方的汽车能有效的避免碰撞。本发明对于路况复杂的路口，由基站的中央处理单元A对当前风险场的车辆进行碰撞风险识别，大量的计算在基站进行，对车辆的要求低，车辆内不必安装价格昂贵的传感器，有较高的经济效益。
-
公开(公告)号：CN105691381A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610137131.3
申请日：2016-03-10
Applicant: 大连理工大学
IPC: B60W10/08 , B60W10/18 , B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/112
CPC classification number: B60W10/08 , B60W10/18 , B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/112 , B60W2520/20 , B60W2710/08 , B60W2710/18
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车稳定性控制方法，联合利用相图和安全速度区域判别稳定性，实时准确的判断出当前的汽车运行状态是否稳定。同时本发明提出了一种四轮独立驱动电动汽车稳定性控制系统，是利用最优力矩分配的方法综合控制四轮独立驱动电动汽车的四轮独立驱动系统与四轮独立制动系统，使得四个车轮更为协调的工作，提高了稳定性控制器在四轮独立驱动电动汽车上的准确性和实用性。
-
公开(公告)号：CN104951758B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201510320643.9
申请日：2015-06-11
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及一种市区环境下基于视觉的车载行人检测与跟踪方法及系统，本发明为了避免在整幅图像中匹配已建立的目标颜色概率分布图而导致在寻求最优匹配位置时出现较大的偏差，根据上一时刻图像中行人的质心位置，采用Kalman滤波预测下一时刻行人的质心位置，以该预测位置为中心建立搜索窗口，利用Meanshift算法匹配所建立的行人目标颜色概率分布图，从而确定行人质心的当前时刻的观测位置并更新行人目标颜色概率分布图和Kalman滤波的状态和协方差阵，当行人已经走出视野范围或者跟踪失效时针对待检测图像采用行人检测方法重新检测行人作为待跟踪目标，避免出现跟踪累积误差。因此，本发明可以广泛用于行人安全保护技术领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.019 seconds)
