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公开(公告)号：CN118596184A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410879198.9
申请日：2024-07-02
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种可以两栖使用的无高压气源自动补充压力的气动仿章鱼柔性机械手及其工作方法，包括加压模块、气压源模块、壳体、压力介质管和多根软体手，加压模块的底部固定在壳体的顶部，气压源模块连接在加压模块的上方；压力介质管置于壳体内部，压力介质管的内部充入有加压介质，压力介质管的上部通过多根第一软管与气压源模块连接，压力介质管的下部通过多根第二软管与多根软体手连接，多根软体手连接在壳体的底部，通过加压模块驱动气压源模块向软体手加压实现抓取功能。本发明结构紧凑且体积小，能够实现便捷快速驱动，有利于抓取软体机械的小型化、轻量化设计。
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公开(公告)号：CN117588516A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311604335.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 一种先导阀级间可变阻尼器，包括特型液压缸、变截面活塞装置以及滑杆。用于连接阀的先导级和主阀级。所述特型液压缸通过左右两腔体分别与变截面活塞装置和滑杆配合。左腔体与右腔体的腔壁分别设有长方形通孔。左通孔开有细窄径向油液出口。右通孔上壁安装有柔性山字形阻尼装置。滑杆通过杆部和滑头形成T字形结构，滑头与右通孔间隙配合。当滑头进入两端边缘位置被孔壁与柔性山字形阻尼装置阻挡带动液压缸运动产生阻力，其余位置时不产生阻力。通过该阻尼器可在同时连接先导阀芯和主阀阀芯时提供阻力，在一定程度上抵消先导阀阀芯震颤对主阀芯的影响，并确保先导阀正常工作时运动的流畅性。
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公开(公告)号：CN116639233A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310744058.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明提供一种基于相变膨胀的潜水器姿态深度调节装置，涉及水下环境探测技术领域，包括设置于潜水器上的控制模块和若干个相变膨胀单元，所述控制模块与相变膨胀单元相连，所述相变膨胀单元设置于潜水器的浮心平面位置，所述控制模块采集潜水器的姿态信息并基于姿态信息命令调度各相变膨胀单元内部加热器的加热功率；所述相变膨胀单元因加热功率改变而受热相变，从而通过改变排水体积而产生浮力；所有相变膨胀单元共同在潜水器重心处产生倾覆力矩或上浮力以实现潜水器姿态和深度的改变。本发明具有紧凑的结构，无活动和机械驱动结构，能耗极低。无水箱或油箱结构，无泄漏和污染问题。整体无内部空隙，可耐受深水高压环境。
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公开(公告)号：CN115681670A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211401410.8
申请日：2022-11-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , B29C69/00 , F16L101/30 , F16L101/12
Abstract: 本发明提供一种基于传感清管皮碗的管道检测装置及其制作方法。本发明装置，包括：传感皮碗、信号放大装置、信号采集识别装置；传感皮碗包括柔性皮碗、传感元件和固定装置，传感元件为应变片阵列，附着于柔性皮碗的一侧作为识别区；固定装置包括法兰、覆盖膜和后端盖，法兰沿轴线内侧与覆盖膜相连；后端盖沿轴线外侧与皮碗相连。使用时，传感皮碗越障产生形变，同时传感元件同样发生形变，产生电阻变化的信号，经信号放大装置输出放大后的电压信号，信号采集识别装置利用电压信号实现管道内障碍块的识别与检测。本发明结构简单清晰，传感灵敏，柔性皮碗可以较好地与管道内杂质接触，传感元件反应灵敏，产生的电阻信号经处理转换成相应的电压信号。
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公开(公告)号：CN111022829B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911230264.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/32 , F17D5/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种流体取能可调速皮碗式管道机器人动力装置，包括：芯管、变径支撑单元、前端盖、后端盖、固定皮碗Ⅰ、可回转皮碗、固定皮碗Ⅱ、驱动电机、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ和无线通讯模块；所述芯管后端沿轴向安装有间隙的两个所述固定皮碗Ⅰ；所述芯管前端沿轴向由外至内依次安装紧密贴合的所述固定皮碗Ⅱ和所述可回转皮碗；所述可回转皮碗、所述固定皮碗Ⅰ和所述固定皮碗Ⅱ由四个等间距设置的扇形皮碗组成；所述变径支撑单元沿垂直于流体流动方向设置于所述芯管外侧，且位于所述芯管上设置所述可回转皮碗一侧。本发明的技术方案解决了现有的管道机器人结构复杂装置、体积较大以及小型化困难等技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110155273B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910432200.7
申请日：2019-05-23
Applicant: 大连海事大学
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明提供一种立式双驳抬撬钢绞线液压同步提升沉船打捞系统。本发明包括：拉力千斤顶机构、钢绞线、连接器、钢丝绳、钢绞线导向装置、卷扬机、液压泵站和控制系统，其中：所述拉力千斤顶机构固接于驳船侧舷，所述钢绞线的一端穿过所述拉力千斤顶机构后，通过所述钢绞线导向装置与卷扬机相连，另一端通过所述连接器与钢丝绳相连。本发明拉力千斤顶机构垂直放置于驳船侧舷，突破了驳船甲板的宽度限制，可通过沉船深度来决定钢绞线长度，进行深海沉船的打捞作业。
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公开(公告)号：CN111022829A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911230264.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连海事大学
IPC: F16L55/32 , F17D5/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供一种流体取能可调速皮碗式管道机器人动力装置，包括：芯管、变径支撑单元、前端盖、后端盖、固定皮碗Ⅰ、可回转皮碗、固定皮碗Ⅱ、驱动电机、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ和无线通讯模块；所述芯管后端沿轴向安装有间隙的两个所述固定皮碗Ⅰ；所述芯管前端沿轴向由外至内依次安装紧密贴合的所述固定皮碗Ⅱ和所述可回转皮碗；所述可回转皮碗、所述固定皮碗Ⅰ和所述固定皮碗Ⅱ由四个等间距设置的扇形皮碗组成；所述变径支撑单元沿垂直于流体流动方向设置于所述芯管外侧，且位于所述芯管上设置所述可回转皮碗一侧。本发明的技术方案解决了现有的管道机器人结构复杂装置、体积较大以及小型化困难等技术问题。
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公开(公告)号：CN110672017A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910961745.7
申请日：2019-10-11
Applicant: 大连海事大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明提供一种激光位移传感器振动补偿平台，包括激光测量装置、信号处理器和补偿计算装置；所述激光测量装置包括激光位移传感器、加速度传感器、角速度传感器和夹具；所述信号处理器包括数据采集卡和信号放大器；所述数据采集卡用于采集所述激光位移传感器、所述加速度传感器和所述角速度传感器的输出电压；所述补偿计算装置，分别根据所述数据采集卡采集的所述激光位移传感器、所述加速度传感器和所述角速度传感器的输出电压计算得到位移、振动位移误差和振动角度误差，代入到形位纠正矩阵中得到补偿后所述激光位移传感器的测量点位置及位移。本发明解决了现有的激光位移传感器容易受振动影响被测量部件的测量准确度的问题。
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公开(公告)号：CN110329464A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910735571.2
申请日：2019-08-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种适用于全海深水下机器人的浮力可调节外壳。本发明包括：外壳、置于壳体内的相变材料、用于为相变材料提供热能的供能单元和用于控制供能单元输出的加热功率的控制单元，其中，所述外壳为浮力外壳，外壳的材料为玻璃微珠和硅橡胶混合而成，使得外壳密度及外壳与内部结构的整体密度均小于水的密度。本发明整体密度小于水的密度，可以为水下机器人提供浮力。同时，本发明不具有常规设置的耐压结构，极大的减轻了整体系统的重量，比较完美的解决了水下设备的耐压与防水问题。
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公开(公告)号：CN110207967A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910512776.4
申请日：2019-06-13
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种基于小波包能量特征与互相关的状态识别方法与系统。本发明包括：对采集到的样本信号截段进行小波包分解；计算小波包分解后各个子空间内能量值；将能量值按子空间顺序组成特征向量；基于各样本的特征向量构建样本库；将待检测元件特征向量与样本库中的样本特征向量做互相关分析，其中互相关系数最大时对应的样本状态即为所识别待测信号状态。本发明简单易行，通过软件编程将算法写入硬件平台中，即自动样本制作与状态识别，结果准确性高，识别过程所需时间短，与其他识别方法相比，自动化程度更高。
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