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公开(公告)号：CN114906772B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN114890339A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人及其控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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公开(公告)号：CN120027431A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510441402.3
申请日：2025-04-09
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及一种生物质颗粒炉用防回火自动除渣送料装置；该装置包括料仓、水平绞龙、燃烧室、推料组件；水平绞龙包括绞龙杆；推料组件包括凸轮、摆动臂、摆动轴、拨动杆、推料板；料仓中部仓壁一侧设有贯穿槽；料仓中部设有面积大于料仓输入端的水平隔板；燃烧室顶部敞开，中部设有挤压孔板，下部设有进气口；挤压孔板中部设有朝向水平绞龙输出端的挤压坡面；进气口与料仓下方连通。本发明通过水平隔板防止回火情况；通过水平绞龙与挤压孔板相配合，使生物质颗粒挤碎炉渣外壳，使炉渣外壳内的生物质颗粒得到充分燃烧；通过进气口进入燃烧室的空气，先经过料仓下方，对料仓进行降温，然后预热后的空气进入燃烧室内，使生物质颗粒得到充分燃烧。
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公开(公告)号：CN120003199A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510241648.6
申请日：2025-03-03
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 一种螺旋驱动水陆移动机器人，包括整体为三角形的主架体和三个螺旋驱动机构，主架体的三角尖端部设有装配平面，螺旋驱动机构包括舵机、螺旋推杆和电机，舵机固定安装在主架体的装配平面处，舵机的输出轴的轴线分别与主架体的表面和装配平面互相平行布置，在舵机的输出轴上安装有旋转支架，电机固定安装在旋转支架的中部，螺旋推进杆的内端与电机的输出轴同轴固定连接，螺旋推进杆的轴线与舵机的输出轴的轴线互相垂直布置；该机器人各种工况只需螺旋推杆的推力方向改变以及相互之间夹角差异产生的不同合力即可实现，无需额外设置复杂的升降机构，各种驱动动作灵敏高效，敏捷性和机动性比较高。
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公开(公告)号：CN116572275A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310841870.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及一种双向限位机械抓手；该机械抓手包括安装架、升降架、丝杠电机、丝杠、连杆机构；丝杠电机竖向设置在安装架中心顶端；丝杠电机输出端同轴连接丝杠上端；丝杠向下竖向贯穿安装架中心；升降架中心设有与丝杠配合的丝杠滑块；升降架铰接连杆机构；安装架侧壁设有竖向的限位槽；升降架中心侧壁设有向外的限位凸出；该限位凸出进入限位槽内；限位凸出两侧与限位槽侧壁相配合；本发明的限位凸出与限位槽相配合既为升降架的竖向升降提供导向限位，又为升降架进行水平限位；升降架水平受到限位后，传动连杆传递来的反作用力可被抵消，从而避免丝杠径向偏移，保护丝杠，保障机械抓手正常工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114906772A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN107726370B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201711019513.7
申请日：2017-10-27
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: F24B1/192
Abstract: 一种分离玻璃式取暖炉防烫门体，通过在玻璃与门面板之间增设了一个分离支撑架，支撑架与门面板之间接触面积较小，避免了玻璃和门面板的之间的直接接触，大幅度降高温玻璃向门板传递的热量，同时门面板和耐高温玻璃之间形成一个竖向的夹层，该夹层的上下两端通透，这样就会在里面呈现出竖向的烟囱效应，高温的气体会不断向上流动出去，带动下面的冷空气进入，这样也能对支撑架体和门面板之间形成一个风冷降温的效应，这样不管炉子内部温度多高，门面板能够与人直接触碰的部分不会达到烫伤人的温度，整个炉子在门板处的防烫伤安全性大大的提高了。
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公开(公告)号：CN120002690A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510241643.3
申请日：2025-03-03
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 柔性抱持装置及其双悬臂机器人，柔性抱持装置的上支座下方设有上环形框和下环形框，收紧电机通过支架固定在上支座的侧部，在收紧电机的输出轴上安装有圆盘座，柔性带的一端缠绕在圆盘座内，柔性带的主体部分呈环状伸入到上环形框和下环形框之间，并且柔性带的另一端与下环形框固定连接；悬臂机器人的移动支架的上表面中部设有旋转机构，横支臂固定安装在旋转机构上，横支臂的两端均设有竖向升降机构，柔性抱持装置安装在一端的竖向升降机构上，另一端的升降机构下端设有座板，该座板的底面安装有磁性吸盘；该机器人移动架体可自由旋转，可根据抓取瓶子的材质、自重以及作业场景的不同来切换对瓶子的抓取方式，具有作业适应性强、灵活度高的优点。
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公开(公告)号：CN114890339B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人的控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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