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公开(公告)号：CN119302095A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411823607.X
申请日：2024-12-12
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: A01C14/00
Abstract: 一种套管山药自动装填机构，包括套管仓、长顶板和装填驱动机构；套管仓的仓底板为斜底板，斜底板和套管仓的外侧板之间设有下料滑槽，套管仓的外侧板下部设有斜挡板，斜挡板的下端和斜底板之间设有下料缺口，并在斜底板的下端设有位于下料缺口外侧的弧形槽板，在弧形槽板处设有顶板滑轨，长顶板滑动安装在顶板滑轨内，长顶板的两端均设有延伸杆，装填驱动机构与两延伸杆连接；该装填机构无需在套管上安装辅助件来实现装填，一次可将大量的套管放入到套管仓内自动下料装填，种植连续性高、不必频繁装料，可有效提高种植效率，并且套管将放入套管仓该机构即可自动运行进行装填作业，操作过程简单高效，并能有效避免误操作以及故障率较高的问题。
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公开(公告)号：CN110125957B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201810169688.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种机械式工业机器人末端执行器，所述机械式工业机器人末端执行器工作时，通过臂端的按压和弹簧的双作用使导向块在凹槽内相对滑动；空心推杆外面设置的导向块沿中轴导轨套筒内的导向槽做直线滑动的插接配合；滑爪套表面的凸条与中轴导轨套筒内凸条斜向配合，使滑爪套的下部可转动地卡扣在中轴导轨套筒上；滑爪套上的卡爪与固定端内的卡块旋转卡死，固定端内弹簧给与滑爪套一个反向作用力，使得固定端与滑爪套锁紧不断开。本发明用于机器人末端执行器不需用到电气、液压、压缩空气控制，能满足工业机器人在单自由度移动下对工作对象抓取移动的要求，控制方便，操作简单，成本低且用途广泛。
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公开(公告)号：CN112539722B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011337163.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种机器人用减速机的双曲柄摆线轮关键加工误差测量方法，用测量仪器对两个曲轴孔轮廓进行多点测量和齿廓轮廓进行多点测量后形成测量点的坐标数据集合，根据两个曲轴孔的测量数据计算出两个曲柄轴孔各自中心O'1、O'2的坐标，以及O'1、O'2所在圆的中心点O'的坐标形成三个圆心的坐标数据集合，然后将上述两组坐标数据集合在双曲柄摆线轮理论设计坐标系中进行坐标平移和坐标旋转，再根据定义确定模拟误差并对其进行优化，得出精旋转角度δ，而后对上述两组坐标数据集合再次进行坐标精旋转变换，最后根据误差定义计算出各个关键误差，该方法能更准确的反映出双曲柄摆线轮的关键加工误差；能确定双曲柄摆线轮的制作是否达到技术要求，还能为改进生产提供帮助。
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公开(公告)号：CN112464481A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011392955.8
申请日：2020-12-02
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种机器人用摆线针轮减速机的动态传动精度数值计算方法，首先对其各个零部件的关键误差进行定义并进行测、算来确定关键误差，然后建立动态传动误差的力学模型，然后根据误差力学模型计算在零件接触处所产生的位移，进一步的确定各零件的微位移在轴或轴承以及轮齿啮合处所产生的位移，再根据上述误差和位移确定各零件在各个零件接触处的作用力；建立其动态传动误差数学模型；通过计算，即可确定其输出轴在任意时刻的实际转角θc、动态传动误差Δθc，该方法综合考虑各种误差、和接触间隙、零件接触变形、旋转零件的惯性载荷等非线性因素，更接近该减速机实况，得到的传动误差更接近实际情况，能够更准确的指导该减速机的零部件生产和装配过程。
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公开(公告)号：CN108637117B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810543400.5
申请日：2018-05-31
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及一种无收缩胀管机U型管下管端夹紧装置及夹紧方法，该装置包括夹紧座、内夹紧卡爪、外夹紧卡爪、内卡爪连接板、外卡爪连接板、复位弹簧、夹紧推杆和顶升机构，所述的夹紧座上根据被加工的U型管尺寸设置相应的U型槽，可实现U型管径向和切向的定位，夹紧底座上U型槽的底部设置有夹紧卡爪安装槽，两交叉的夹紧卡爪通过销轴铰接在夹紧底座上，夹紧卡爪下端通过卡爪连接板铰接在夹紧推杆上，同时两夹紧卡爪之间装有复位弹簧，U型管到达加工工位后，顶升装置上升，推动卡爪连接板与夹紧推杆的连接铰链上升，两个卡爪连接板之间的角度逐渐减小，通过卡爪连接板牵引，实现两夹紧卡爪同时向内转动，将U型管下管端轴向夹紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108723218B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201810543399.6
申请日：2018-05-31
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及一种胀管机用上端插入式组合夹紧装置及夹紧方法，该装置包括直管端简易的夹紧装置和U型端夹紧装置，直管端简易的夹紧装置包括套筒、内撑卡爪和胀管冲头；U型端夹紧装置包括夹紧座、内夹紧卡爪、外夹紧卡爪、内卡爪连接板、外卡爪连接板、复位弹簧、夹紧推杆和顶升机构，所述的套筒套装在U型管的直管端，内撑卡爪插入U型直管端内，其向外的支撑力将管件直管端夹紧，所述的U型端夹紧装置的夹紧座内的U型凹槽实现对管件的固定和支撑，夹紧卡爪将管件的U型端进行夹紧，将U型管的直管端和U型管端固定夹紧后，胀管机才能对U型管件进行胀管加工。
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公开(公告)号：CN108979224B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810937258.2
申请日：2018-08-16
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: E04H6/00
Abstract: 一种自行车库的库内循环存储装置，通过水平的环形循环的内、外轨道来确定库内自行车存储的位置，环形轨道上吊装的运转架通过链条驱动实现车位均布和循环转动，该装置即能存储自行车也能循环转运自行车，能够很方便实现自行车的进库和出库，由于上部的内轨和外轨为槽型，转运装置及其携带的自行车与链条始终保持垂直角度，避免自行车乱动，为稳定转运提供了保障，同时该装置将自行车吊起来进行储存，基本不占用地面的面积，特别适合处理城市路面乱停乱放的共享单车。
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公开(公告)号：CN108979224A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810937258.2
申请日：2018-08-16
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: E04H6/00
Abstract: 一种自行车库的库内循环存储装置，通过水平的环形循环的内、外轨道来确定库内自行车存储的位置，环形轨道上吊装的运转架通过链条驱动实现车位均布和循环转动，该装置即能存储自行车也能循环转运自行车，能够很方便实现自行车的进库和出库，由于上部的内轨和外轨为槽型，转运装置及其携带的自行车与链条始终保持垂直角度，避免自行车乱动，为稳定转运提供了保障，同时该装置将自行车吊起来进行储存，基本不占用地面的面积，特别适合处理城市路面乱停乱放的共享单车。
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公开(公告)号：CN108894549A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810937257.8
申请日：2018-08-16
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: E04H6/00
Abstract: 本发明涉及一种自行车提升入库装置，该装置包括提升部件、托转部件，还包括升降板和运转架，升降板上的U型托槽将托转部件托送至支撑板下部链轮的正下方，提升链条的托钩随提升链条通过支撑板下部链轮时将托转部件钩起并拖走，托转部件位于托钩内随提升链条上升到一定高度后，将自行车的前把横向钩挂在托转部件上的两个挂钩上，提升链条钩起自行车后继续提升，当提升链条上的托钩通过支撑板上端的链轮时，托转部件通过两个小轴承滚落至导流托板上的滑槽内，托转部件在自身重力和自行车的重力作用下，在倾斜的导流托板上向下滚落至运转架的槽口内，通过两个转动爪卡住圆柱托杆的两端，运转架转动离开换下一个运转架，等待下一辆自行车被提升。
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