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公开(公告)号：CN114890339A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人及其控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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公开(公告)号：CN114906772B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN114906772A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN114890339B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人的控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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