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公开(公告)号：CN114906772B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114890339B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人的控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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公开(公告)号：CN114890339A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人及其控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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公开(公告)号：CN116572275A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310841870.0
申请日：2023-07-11
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 本发明涉及一种双向限位机械抓手；该机械抓手包括安装架、升降架、丝杠电机、丝杠、连杆机构；丝杠电机竖向设置在安装架中心顶端；丝杠电机输出端同轴连接丝杠上端；丝杠向下竖向贯穿安装架中心；升降架中心设有与丝杠配合的丝杠滑块；升降架铰接连杆机构；安装架侧壁设有竖向的限位槽；升降架中心侧壁设有向外的限位凸出；该限位凸出进入限位槽内；限位凸出两侧与限位槽侧壁相配合；本发明的限位凸出与限位槽相配合既为升降架的竖向升降提供导向限位，又为升降架进行水平限位；升降架水平受到限位后，传动连杆传递来的反作用力可被抵消，从而避免丝杠径向偏移，保护丝杠，保障机械抓手正常工作。
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公开(公告)号：CN114906772A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN216034771U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202122757029.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 华北水利水电大学
Inventor： 杨杰 , 张梁 , 兰帅航 , 岳松 , 朱奕庚 , 刘迪一 , 刘冀彩 , 张琳 , 卢鹏瞻 , 马嘉希 , 伍剑晖 , 袁珂佳 , 肖潇 , 张莹 , 王者然 , 关阳 , 李厂
Abstract: 一种全地形越野车，该越野车的主梁板两端设有前悬架和后悬架，前悬架的T形支撑板中部和主梁板的前端转动连接，形成能够上下摆动的连接结构，因此两侧的前车轮遇到障碍能够自动调整高低，越过障碍物，后悬架的方形支撑板中间和主梁板的后端转动连接，形成能够左右摆动的连接结构，因此两侧的后车轮能够随之左右摆动，始终和地面接触来保持抓地力；T形支撑板前端转动连接有能够左右摆动的支撑板，支撑板两端的仿生轮具有很强的越障能力和抓地能力，用于辅助越野车翻越障碍物，并且该越野车的车轮和仿生轮均有单独的电机驱动，通过电机合理的分配动力到各个轮子上，保证车体行进的稳定性；该越野车的越野性能和稳定性较强，适合在复杂工况下作业。
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