公开(公告)号：CN120003199A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510241648.6

申请日：2025-03-03

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 黄乐 ,  周鸿儒 ,  范诺言 ,  张博文 ,  王小康 ,  吕凯旋 ,  刘辉 ,  王征宇 ,  宋佩洵 ,  范超文 ,  许兰贵

IPC: B60F3/00

Abstract: 一种螺旋驱动水陆移动机器人，包括整体为三角形的主架体和三个螺旋驱动机构，主架体的三角尖端部设有装配平面，螺旋驱动机构包括舵机、螺旋推杆和电机，舵机固定安装在主架体的装配平面处，舵机的输出轴的轴线分别与主架体的表面和装配平面互相平行布置，在舵机的输出轴上安装有旋转支架，电机固定安装在旋转支架的中部，螺旋推进杆的内端与电机的输出轴同轴固定连接，螺旋推进杆的轴线与舵机的输出轴的轴线互相垂直布置；该机器人各种工况只需螺旋推杆的推力方向改变以及相互之间夹角差异产生的不同合力即可实现，无需额外设置复杂的升降机构，各种驱动动作灵敏高效，敏捷性和机动性比较高。

公开(公告)号：CN116572275A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310841870.0

申请日：2023-07-11

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 王昊彬 ,  陈佳豪 ,  董梦瑶 ,  周韬 ,  杨盛强 ,  张琳 ,  许兰贵 ,  邵立诚 ,  刘骞 ,  姜路阳 ,  陈豪 ,  黄乐 ,  周鸿儒

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种双向限位机械抓手；该机械抓手包括安装架、升降架、丝杠电机、丝杠、连杆机构；丝杠电机竖向设置在安装架中心顶端；丝杠电机输出端同轴连接丝杠上端；丝杠向下竖向贯穿安装架中心；升降架中心设有与丝杠配合的丝杠滑块；升降架铰接连杆机构；安装架侧壁设有竖向的限位槽；升降架中心侧壁设有向外的限位凸出；该限位凸出进入限位槽内；限位凸出两侧与限位槽侧壁相配合；本发明的限位凸出与限位槽相配合既为升降架的竖向升降提供导向限位，又为升降架进行水平限位；升降架水平受到限位后，传动连杆传递来的反作用力可被抵消，从而避免丝杠径向偏移，保护丝杠，保障机械抓手正常工作。

公开(公告)号：CN120002690A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510241643.3

申请日：2025-03-03

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 黄乐 ,  周鸿儒 ,  李泽胤 ,  方博 ,  范诺言 ,  康桂豪 ,  吕凯旋 ,  杨清钰 ,  荆云浩 ,  许兰贵

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J15/06

Abstract: 柔性抱持装置及其双悬臂机器人，柔性抱持装置的上支座下方设有上环形框和下环形框，收紧电机通过支架固定在上支座的侧部，在收紧电机的输出轴上安装有圆盘座，柔性带的一端缠绕在圆盘座内，柔性带的主体部分呈环状伸入到上环形框和下环形框之间，并且柔性带的另一端与下环形框固定连接；悬臂机器人的移动支架的上表面中部设有旋转机构，横支臂固定安装在旋转机构上，横支臂的两端均设有竖向升降机构，柔性抱持装置安装在一端的竖向升降机构上，另一端的升降机构下端设有座板，该座板的底面安装有磁性吸盘；该机器人移动架体可自由旋转，可根据抓取瓶子的材质、自重以及作业场景的不同来切换对瓶子的抓取方式，具有作业适应性强、灵活度高的优点。