公开(公告)号：CN120002690A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510241643.3

申请日：2025-03-03

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 黄乐 ,  周鸿儒 ,  李泽胤 ,  方博 ,  范诺言 ,  康桂豪 ,  吕凯旋 ,  杨清钰 ,  荆云浩 ,  许兰贵

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J15/06

Abstract: 柔性抱持装置及其双悬臂机器人，柔性抱持装置的上支座下方设有上环形框和下环形框，收紧电机通过支架固定在上支座的侧部，在收紧电机的输出轴上安装有圆盘座，柔性带的一端缠绕在圆盘座内，柔性带的主体部分呈环状伸入到上环形框和下环形框之间，并且柔性带的另一端与下环形框固定连接；悬臂机器人的移动支架的上表面中部设有旋转机构，横支臂固定安装在旋转机构上，横支臂的两端均设有竖向升降机构，柔性抱持装置安装在一端的竖向升降机构上，另一端的升降机构下端设有座板，该座板的底面安装有磁性吸盘；该机器人移动架体可自由旋转，可根据抓取瓶子的材质、自重以及作业场景的不同来切换对瓶子的抓取方式，具有作业适应性强、灵活度高的优点。