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公开(公告)号：CN114906772B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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公开(公告)号：CN114906772A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210421830.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种层叠式搬运机器人，设有支架、麦克纳姆轮、提升组件和搬起组件；麦克纳姆轮使得搬运机器人可向任意方向行进；提升组件用来提升搬起组件；而搬起组件通过同步机构、搬起板、弹性对中轴搬起被搬运物品；其中搬起板作用于被搬运物品底部；弹性对中轴作用于被搬运物品左右侧，使被搬运物品左右对中；同步机构使得搬起板、弹性对中轴同步动作；本发明结构简单，可减少制造维护成本，已被搬运物品可落到新的被搬运物品顶部，实现搬运与码垛的同时进行，简化操作步骤；另外该搬运机器人搬运被搬运物品时会使被搬运物品之间形成层叠式架构，在充分利用支架空间前提下，提高单程搬运量，提高搬运效率并保证搬运机器人的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114890339B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人的控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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公开(公告)号：CN114890339A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210512869.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 华北水利水电大学
Abstract: 一种三面起吊搬运机器人及其控制方法，该三面起吊搬运机器人设有等边三角形的底板、与底板各顶点均通过两个竖向杆相连的顶盖、通过竖向杆在搬运机器人三侧面滑动的升降组件、与升降组件相连的末端执行器；底板顶点处设有全向轮和黑线传感器甲；底板对边中点均设有与黑线传感器甲对应的黑线传感器乙；竖向杆既是搬运机器人的结构件，也与升降组件组成滑动副，使得搬运机器人的三侧面均能单独进行起吊搬运物品，搬运效率高；而搬运机器人通过全向轮与黑线传感器甲、乙配合，能够在较小的动作幅度下实现搬运机器人的灵活转向；该机器人的控制方法能够只增加两条相交的黑线A、黑线B就实现机器人的精确转向和移动定位，提高搬运效率，适配性更好。
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公开(公告)号：CN216034771U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202122757029.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 华北水利水电大学
Inventor： 杨杰 , 张梁 , 兰帅航 , 岳松 , 朱奕庚 , 刘迪一 , 刘冀彩 , 张琳 , 卢鹏瞻 , 马嘉希 , 伍剑晖 , 袁珂佳 , 肖潇 , 张莹 , 王者然 , 关阳 , 李厂
Abstract: 一种全地形越野车，该越野车的主梁板两端设有前悬架和后悬架，前悬架的T形支撑板中部和主梁板的前端转动连接，形成能够上下摆动的连接结构，因此两侧的前车轮遇到障碍能够自动调整高低，越过障碍物，后悬架的方形支撑板中间和主梁板的后端转动连接，形成能够左右摆动的连接结构，因此两侧的后车轮能够随之左右摆动，始终和地面接触来保持抓地力；T形支撑板前端转动连接有能够左右摆动的支撑板，支撑板两端的仿生轮具有很强的越障能力和抓地能力，用于辅助越野车翻越障碍物，并且该越野车的车轮和仿生轮均有单独的电机驱动，通过电机合理的分配动力到各个轮子上，保证车体行进的稳定性；该越野车的越野性能和稳定性较强，适合在复杂工况下作业。
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公开(公告)号：CN216033516U
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202122756260.X
申请日：2021-11-11
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种多地形仿生轮，该仿生轮由多个仿生轮单片固定连接而成，仿生轮单片上均布有多个用于支撑地面的弧形片体，通过仿生轮单片的方向调整可组成弧形片体对齐的仿生轮结构，这种仿生轮运行时总会有一个弧形片体支撑在障碍物上，随着仿生轮的转动，后方的弧形片体能够提供支撑并带动仿生轮弹跳，翻越障碍物，翻越之后会有一个弧形片体的尖齿先着地并抓入地面，然后其余的弧形片体依次着地，抓地力更强、越障效果好；仿生轮单片的方向调整还可组成弧形片体交叉结构的仿生轮，交叉的弧形片体形成弧形支撑部，在满足上述结构仿生轮功能的同时，该弧形支撑部能够提高接触障碍物的受力面积，减轻弧形片体尖端的磨损，提高运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN214421720U
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202120483933.6
申请日：2021-03-08
Applicant: 华北水利水电大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本实用新型涉及一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，该机器人的行走车架四角设置四个独立驱动的麦克纳姆轮，将麦克纳姆轮作为驱动轮可使该机器人在仓库内原地任意调整方向以及自由行走，提高了搬运机器人移动的灵活性；伸缩式抓手装置前端的双向挂钩用于钩起货物进行搬运，伸缩式抓手装置通过L形滑动支架滑动连接在门字形支架上并可通过卷扬机构拉动其升起或降下，因此该机器人可将货物摆放到不同层高的货架内，另外，通过伸缩滑轨组件可驱动被钩起的货物横向移动，转盘组件用于驱动伸缩式抓手装置左右摆动，方便将货物准确摆放到预定位置；该搬运机器人可钩起货物自由移动进行搬运摆放，灵活性和适应性较强、操作简便，提升了搬运和摆放效率，适合推广应用。
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