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公开(公告)号：CN114119496B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202111291272.8
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建 , 张瑞祥 , 刘昌国 , 南璐 , 高杰 , 赵义阳
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06T3/4038
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的岸桥单双箱检测方法，属于港口安全作业辅助技术领域，解决现有方法获取的中间图像不一定是集装箱中间区域且和中间图像的箱孔有无而导致的箱孔误判的问题。该方法包括从数据库中获取多幅集装箱图像并对每幅集装箱图像进行标注以生成集装箱图像集；建立神经网络Yolov5并利用集装箱图像集对神经网络Yolov5进行训练，以获得目标检测模型；利用目标检测模型对待测试的集装箱图像进行实时检测，以获得检测结果，检测结果包括；车载集装箱数量、箱孔和车载集装箱文字；以及基于检测结果判断车载集装箱为单箱还是双箱。通过集装箱数量、箱孔和集装箱文字联合判断单双箱以有效提高单双箱判断的准确率。
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公开(公告)号：CN118658102A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410845107.X
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 王硕 , 闫威 , 唐波 , 郑智辉 , 董昊天 , 郭宸瑞 , 闫涛 , 李钊 , 张海荣 , 赵玲 , 张伯川 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭晧 , 任子建
IPC: G06V20/40 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明一种港口作业区重点区域物品遗留检测方法，应用于港口备料间(仓库)、安全通道等区域内，检测上述区域特定位置上是否有疑似的物体，如果有疑似物体出现，系统会定位该物体，并对其进行稳定跟踪，确定是否为一直遗留的物体。如果是遗留物体，将该物体信息上报平台并告警。本发明应用于港口备料间(仓库)、安全通道等区域内，检测上述区域特定位置上是否有疑似的物体，如果有疑似物体出现，系统会定位该物体，并对其进行稳定跟踪，确定是否为一直遗留的物体。如果是遗留物体，将该物体信息上报平台并告警。
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公开(公告)号：CN111401210B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202010167033.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郝梦茜 , 张辉 , 周斌 , 靳松直 , 丛龙剑 , 刘严羊硕 , 郑文娟 , 韦海萍 , 王浩 , 张伯川 , 王亚辉 , 张聪 , 刘燕欣 , 高琪 , 肖利平 , 倪少波 , 杨柏胜
IPC: G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/62
Abstract: 一种基于模板框增广的提高小目标检测稳定性的方法，步骤一：遍历全部训练样本的标注信息，提取标注信息中的目标尺寸；步骤二：计算目标尺寸参考最小值和目标尺寸参考最大值；步骤三：根据目标尺寸参考最小值、目标尺寸参考最大值、训练图像原始尺寸以及模型输出的特征层个数，计算各层关注目标的归一化尺寸；步骤四：根据各层关注目标归一化尺寸以及各特征层尺寸，计算各特征层模板框期望间距；步骤五：根据各特征层模板框期望间距，确定各特征层模板框个数与模板框中心点位置，进行模板框增广；步骤六：对完成模板框增广的卷积神经网络进行训练，得到对小目标检测的卷积神经网络模型。本发明降低算法对小目标位置的敏感度，提高小目标检测的稳定性。
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公开(公告)号：CN114119741A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN112784725A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110054089B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN114119741B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
Abstract: 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN111017727A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911204265.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 郑智辉 , 邵学辉 , 龚任杰 , 郭宸瑞 , 李钊 , 赵玲 , 苏晓静 , 朱泽林 , 司文杰 , 杨庆军 , 聂鹏 , 刘国明
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法，通过下述方式实现：根据轮胎吊行进时的车轮与地面安全区域和危险区域的关系，确定出轮胎吊行进时角度最大偏差Δαmax及制动期间轮胎吊位置偏差最大值D制动max；根据轮胎吊行进时角度最大偏差确定图像处理延时对轮胎吊行进位置偏差影响，确定影响距离Ddelay；根据制动期间轮胎吊位置偏差最大值及影响距离，确定轮胎吊制动保护距离阈值YZ；根据轮胎吊运动轨迹的解析表达式，根据给定的位置偏差，结合两种探测器可能的角度偏差，使用K-S检测方法确定轮胎吊行进实际轨迹；根据实际轨迹确定轮胎吊行进过程中的最大偏差，根据该最大偏差与轮胎吊制动保护距离阈值的关系结合行进过程中的车速确定轮胎吊是否停机。
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公开(公告)号：CN110796654A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911051038.0
申请日：2019-10-31
Applicant: 上海国际港务(集团)股份有限公司宜东集装箱码头分公司 , 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例公开了一种引导线检测方法、装置、设备、轮胎吊及介质。该方法包括：在轮胎吊行驶时，采集包含有引导线的原始图像；对所述原始图像进行图像分割，以提取包含所述引导线的目标图像；将所述目标图像中的各像素点进行直线拟合，得到拟合后的引导线。本申请实施例的技术方案通过机器视觉实现了在轮胎吊形式过程中对引导线的自动识别，从而为轮胎吊行驶过程的自动纠偏提供依据。
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公开(公告)号：CN111539600B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010265424.6
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郝梦茜 , 张辉 , 周斌 , 肖利平 , 唐波 , 杨柏胜 , 倪少波 , 田爱国 , 邵俊伟 , 李建伟 , 张孝赫 , 张连杰 , 靳松直 , 丛龙剑 , 刘严羊硕 , 郑文娟 , 韦海萍 , 刘燕欣 , 高琪 , 王浩 , 张聪 , 张伯川 , 王亚辉
IPC: G06Q10/0637 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于测试的神经网络目标检测稳定性评价方法，对测试图片进行位置、尺度、旋转、亮度、加噪与平滑变换，使用变换后的图片对神经网络进行测试，统计测试结果在不同变化情况下置信度的标准差以及定位准确度的标准差，并将各标准差进行综合得到神经网络目标检测稳定性综合评价结果。本发明提出的评价方法能够评估神经网络面对目标位置、尺度、旋转、亮度、噪声与平滑变化情况下保持对目标稳定检测的能力，可作为神经网络在面对变化或扰动情况下目标检测可靠性评价指标的一种，有利于从不同侧面评价神经网络的性能。
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