-
公开(公告)号：CN111414844B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010188543.6
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G06V20/62 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积循环神经网络的集装箱箱号识别方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：采集集装箱样本图像，根据集装箱样本图像构建循环卷积神经网络模型，对循环卷积神经网络模型训练后得到分类器；步骤2：计算图像透视变换矩阵；步骤3：利用步骤2得到的图像透视变换矩阵对待检测集装箱图像进行透视变换得到视变换后的图像；步骤4：使用步骤1的分类器对透视变换后的图像进行字符识别得到字符识别结果；步骤5：利用集装箱箱号规则对字符识别结果进行核对校验，输出最终的箱号检测结果。本发明对神经网络结构和参数进行优化，具有更高的识别率和可靠性；对图像进行透视变换，提高不同角度安装摄像头应用该方法的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN111017727A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911204265.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 郑智辉 , 邵学辉 , 龚任杰 , 郭宸瑞 , 李钊 , 赵玲 , 苏晓静 , 朱泽林 , 司文杰 , 杨庆军 , 聂鹏 , 刘国明
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法，通过下述方式实现：根据轮胎吊行进时的车轮与地面安全区域和危险区域的关系，确定出轮胎吊行进时角度最大偏差Δαmax及制动期间轮胎吊位置偏差最大值D制动max；根据轮胎吊行进时角度最大偏差确定图像处理延时对轮胎吊行进位置偏差影响，确定影响距离Ddelay；根据制动期间轮胎吊位置偏差最大值及影响距离，确定轮胎吊制动保护距离阈值YZ；根据轮胎吊运动轨迹的解析表达式，根据给定的位置偏差，结合两种探测器可能的角度偏差，使用K-S检测方法确定轮胎吊行进实际轨迹；根据实际轨迹确定轮胎吊行进过程中的最大偏差，根据该最大偏差与轮胎吊制动保护距离阈值的关系结合行进过程中的车速确定轮胎吊是否停机。
-
公开(公告)号：CN109052180A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810988040.X
申请日：2018-08-28
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B66C13/46
Abstract: 一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法及系统，包括(1)在吊具上安装工业相机拍摄集装箱；(2)对工业相机进行标定，分别得到四个箱角在对应图像中的标定位置；(3)吊具提升至最高位置时，对工业相机采集的实时视频进行处理，采用模板匹配算法实现箱角的自动检测，得到四个箱角的实时检测坐标位置；(4)根据四个箱角的实时检测坐标位置与标定得到的对应标定位置，计算吊具与集装箱的相对位置偏差；(5)将所述相对位置偏差接入吊具控制系统实现吊具提升至最高位置时的自动对位；(6)分别将吊具移动到中间位置以及下部位置，循环执行以实现集装箱在中间位置以及下部位置的自动对位抓取。
-
公开(公告)号：CN107067439A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710284686.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，步骤为：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。本发明将集装箱在规定区域的位置实时直观的传递给卡车驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。
-
公开(公告)号：CN111025900B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201911204269.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109612333B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811326834.6
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种面向可重复使用火箭垂直回收的视觉辅助导引系统，包括箭体上安装的着陆导航相机、地面或海面上布置的降落平台、箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块；其中，箭体上安装的着陆导航相机包含4个斜下视着陆导航相机、2个正俯视着陆导航相机；地面或海面上布置的降落平台包含1个主降落平台和4个辅助合作信标平台；在箭体距离主降落平台10km～100m之间时，箭体上安装的着陆导航相机对地面或海面上的主降落平台和辅助合作信标平台成像，箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差实时估计模块根据成像信息实时估计箭体相对于主降落平台的位置和姿态偏差，上述偏差可用于控制箭体垂直降落的精准性。
-
公开(公告)号：CN111025900A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911204269.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法，通过下述方式实现：根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略；所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差，即先加速单侧轮组，再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0；根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型，推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度；根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式；并根据所述的运动轨迹的解析表达式，推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
-
公开(公告)号：CN107067439B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710284686.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明一种基于车头检测的集装箱卡车定位与引导方法，步骤为：1)龙门吊上安装工业相机，进行一次定位点标定；2)在视频图像中检测车头，通过车头位置判断车头的运动方向；3)通过直线检测判断是否存在集装箱，如果满足条件则计算集装箱边缘与定位点的偏差角度和集装箱右前角点与定位点的相对距离，并通过显示装置将集装箱在规定区域的位置传递给驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。本发明将集装箱在规定区域的位置实时直观的传递给卡车驾驶员，实现集装箱卡车的定位和引导。
-
公开(公告)号：CN110054089A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
-
公开(公告)号：CN112784725A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
28
records
(took 0.022 seconds)
