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公开(公告)号:CN116587260A
公开(公告)日:2023-08-15
申请号:CN202310747537.3
申请日:2023-06-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂,属于空间机器人技术领域,其包括:依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段;臂段包括多个依次连接的臂杆,相邻臂杆之间通过十字铰连接,靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接;相邻十字铰之间通过联动绳连接,其中一个臂杆为驱动臂杆,其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动,减少了所需驱动电机的数量,增强了机械臂的控制精确性,整个联动方式简单、联动效率高;同时,还为臂段增加了转动自由度,能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作,此外,本发明的机械臂的可拓展性较大。
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公开(公告)号:CN116494217A
公开(公告)日:2023-07-28
申请号:CN202310694692.3
申请日:2023-06-12
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂,属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂,包括:基座、关节以及绳驱组件;关节包括多个依次连接的单关节,最后一节单关节与基座连接,相邻单关节之间铰接;单关节包括两个相对设置的底座,以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧,气弹簧位于桁架组件的内部,桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作,其单关节可以通过气弹簧进行伸缩,通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短,不但极大减小关节的复杂程度,而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确,使关节能精确到达范围内的任意位置。
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公开(公告)号:CN119267519A
公开(公告)日:2025-01-07
申请号:CN202411794151.9
申请日:2024-12-09
Applicant: 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及行星滚柱丝杠技术领域,公开了一种等载荷分配行星滚柱丝杠,包括等节距丝杠,沿等节距丝杠的中心线均匀分布的多根渐变节距滚柱,以及在渐变节距滚柱外层设置的渐变节距螺母;所述等节距丝杠的外螺纹与渐变节距滚柱的内测外螺纹相啮合,所述渐变节距滚柱的外侧外螺纹与渐变节距螺母的内螺纹相啮合,所述渐变节距滚柱两端的轮齿与渐变节距螺母两端的内齿圈相啮合;所述等节距丝杠与渐变节距滚柱侧的载荷分配系数和渐变节距滚柱与渐变节距螺母侧的载荷分配系数相等。本发明通过一种新的渐变节距滚柱和渐变节距螺母设计,对螺纹牙变形协调关系进行调节,实现了螺母‑滚柱和滚柱‑丝杠侧载荷分配系数均为1的等载荷分配设计。
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公开(公告)号:CN119267519B
公开(公告)日:2025-03-18
申请号:CN202411794151.9
申请日:2024-12-09
Applicant: 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及行星滚柱丝杠技术领域,公开了一种等载荷分配行星滚柱丝杠,包括等节距丝杠,沿等节距丝杠的中心线均匀分布的多根渐变节距滚柱,以及在渐变节距滚柱外层设置的渐变节距螺母;所述等节距丝杠的外螺纹与渐变节距滚柱的内测外螺纹相啮合,所述渐变节距滚柱的外侧外螺纹与渐变节距螺母的内螺纹相啮合,所述渐变节距滚柱两端的轮齿与渐变节距螺母两端的内齿圈相啮合;所述等节距丝杠与渐变节距滚柱侧的载荷分配系数和渐变节距滚柱与渐变节距螺母侧的载荷分配系数相等。本发明通过一种新的渐变节距滚柱和渐变节距螺母设计,对螺纹牙变形协调关系进行调节,实现了螺母‑滚柱和滚柱‑丝杠侧载荷分配系数均为1的等载荷分配设计。
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公开(公告)号:CN119146198A
公开(公告)日:2024-12-17
申请号:CN202411639445.4
申请日:2024-11-18
Applicant: 宜宾四川大学产业技术研究院 , 四川大学
Abstract: 本发明涉及一种免修形均载行星滚柱丝杠及实现方法,其由螺母、丝杠、滚柱、内齿圈、行星架和弹性挡圈组成,其中螺母和滚柱的节距值由提出的均载设计方法求得。均载设计方法包括建立等载荷分布力矩阵;根据滚柱‑丝杠和螺母‑滚柱接触侧两相邻螺纹牙变形协调方程和负载平衡方程,建立行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型;基于行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型和等载荷分布力矩阵得到滚柱和螺母的设计节距;将所述滚柱和螺母设计节距用于均载行星滚柱丝杠滚柱和螺母的设计和加工制造。本发明可实现行星滚柱丝杠载荷的均匀分布,定常节距设计免去了复杂的螺纹牙修形加工,在降低加工制造成本的同时大幅提升行星滚柱丝杠的负载性能。
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公开(公告)号:CN119146198B
公开(公告)日:2025-03-14
申请号:CN202411639445.4
申请日:2024-11-18
Applicant: 宜宾四川大学产业技术研究院 , 四川大学
Abstract: 本发明涉及一种免修形均载行星滚柱丝杠及实现方法,其由螺母、丝杠、滚柱、内齿圈、行星架和弹性挡圈组成,其中螺母和滚柱的节距值由提出的均载设计方法求得。均载设计方法包括建立等载荷分布力矩阵;根据滚柱‑丝杠和螺母‑滚柱接触侧两相邻螺纹牙变形协调方程和负载平衡方程,建立行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型;基于行星滚柱丝杠螺纹牙载荷分布计算模型和等载荷分布力矩阵得到滚柱和螺母的设计节距;将所述滚柱和螺母设计节距用于均载行星滚柱丝杠滚柱和螺母的设计和加工制造。本发明可实现行星滚柱丝杠载荷的均匀分布,定常节距设计免去了复杂的螺纹牙修形加工,在降低加工制造成本的同时大幅提升行星滚柱丝杠的负载性能。
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公开(公告)号:CN116067651B
公开(公告)日:2023-06-09
申请号:CN202310206461.3
申请日:2023-03-07
Applicant: 四川大学
IPC: G01M13/025 , G01P3/38 , G01N19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法,属于滚珠丝杠测试技术领域,解决现有技术中无法对滚珠自转或公转速度以及接触面摩擦系数进行测量的技术问题。它包括机箱、设置于所述机箱内部的驱动机构以及分别与所述机箱连接的加载组件和滚珠运动图像采集组件;所述加载组件包括驱动盘、进给加载模块、设置于所述驱动盘上方的透明加载盘以及与所述透明加载盘连接的扭矩传感器,所述驱动盘的上端面与所述透明加载盘的下端面之间设置有环形滚道,所述环形滚道内放置有滚珠。本发明基于滚珠摩擦与运动的原位等效测试系统的测试方法,能够更好的用于滚珠自转或公转速度以及接触界面摩擦系数的测量工作,结构简单,装配方便。
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公开(公告)号:CN113991156B
公开(公告)日:2023-05-26
申请号:CN202111255142.9
申请日:2021-10-27
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式微生物燃料电池、其制备方法及应用,涉及燃料电池技术领域。集成式微生物燃料电池包括阳极层、包覆于阳极层上的阳极保护层、包覆于阳极保护层上的阴极层;阳极层位于中心,中层为阳极保护层,外侧为阴极层,通过导线和负载相连接,是一种集成式电极组的形式。在污水处理厂使用时,无需再建造反应器和反应室,能够很方便地与原有水处理设施结合,实现即插即用的热插拔式操作,可直接插入现行水处理设施生化池,进行污水处理和电能输出。
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公开(公告)号:CN110587638B
公开(公告)日:2021-01-19
申请号:CN201910894058.8
申请日:2019-09-20
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械抓持装置及抓取方法,包括,抓取组件和调控组件,所述调控组件与所述抓取组件相连接;所述抓取组件包括弯曲指和吸附膜,所述吸附膜设于所述弯曲指两两之间;所述弯曲指通过所述调控组件抽气和进气,夹紧和松开被取物体,所述调控组件抽气时,所述吸附膜拉伸并形成负压,紧贴被取物。本发明的有益效果为:给夹取操作提供了更大的使用范围;通过吸附膜能够自适应的包裹物体;电磁铁的设计能够大大提高夹紧力,增加柔性夹持可靠性。
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公开(公告)号:CN110450161A
公开(公告)日:2019-11-15
申请号:CN201910755545.6
申请日:2019-08-15
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种可主动和被动调节刚度的柔性机械臂装置,包括固定在第一机械臂一端的第一电磁铁,其安装在圆柱体空腔的内部,圆柱体空腔内设置有与第一电磁铁互斥安装的第二电磁铁,第二电磁铁安装在第二机械臂的一端,第二机械臂的另一端安装有花键形弹性元件,花键形弹性元件通过第一锥齿轮与第二锥齿轮连接,第二锥齿轮的远离第二机械臂的一面与弹簧的一端连接,中心轴安装在弹簧的轴心上,并且一端与第二锥齿轮连接,另一端与谐波减速器连接。弹簧的另一端安装在谐波减速器上,谐波减速器通过无刷直流电机安装在第三机械臂上。本发明对机械臂结构进行优化,使其能够实现刚度从零到无限的变化。
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