公开(公告)号：CN116494217A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310694692.3

申请日：2023-06-12

Applicant: 四川大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 周青华 ,  张宇恒 ,  孙子悦 ,  赵志军 ,  周子涵 ,  吕鹏 ,  孙士杰 ,  梅浩 ,  蒲伟 ,  周广武

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。

公开(公告)号：CN104262255A

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201410486209.3

申请日：2014-09-22

Applicant: 四川大学

Inventor： 冯小明 ,  姚乾 ,  刘小华 ,  林丽丽 ,  张宇恒

IPC: C07D231/12 ,  C07D231/16 ,  C07D333/24 ,  C07C205/53 ,  C07C201/12 ,  C07D207/267 ,  C07D307/54

CPC classification number: C07D211/88 ,  C07C201/12 ,  C07C205/53 ,  C07D207/267 ,  C07D231/12 ,  C07D231/16 ,  C07D405/06 ,  C07D409/06 ,  C07D405/04 ,  C07D409/04

Abstract: 一种不对称催化合成γ-硝基吡唑酰胺化合物的方法，采用硝基烷烃和α,β-不饱和吡唑酰胺为原料，手性氧化胺与稀土金属化合物形成的络合物为催化剂，分子筛为添加剂，二氯甲烷为溶剂，于30℃，常压下反应72-96h，得手性γ-硝基吡唑酰胺化合物，其收率高达99％，对映体过量高达到99％ee。该催化体系不但具有操作简单、反应条件温和、无须酸碱添加剂、产物纯化方便、收率和对映选择性高、符合绿色原子经济性以及具有很好的工业应用前景的优点，而且反应所得γ-硝基吡唑酰胺化合物经过一些简单地化学转化便可以得到一些具有生理活性的分子。