公开(公告)号：CN116494217A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310694692.3

申请日：2023-06-12

Applicant: 四川大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 周青华 ,  张宇恒 ,  孙子悦 ,  赵志军 ,  周子涵 ,  吕鹏 ,  孙士杰 ,  梅浩 ,  蒲伟 ,  周广武

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。