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公开(公告)号：CN116494217A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310694692.3
申请日：2023-06-12
Applicant: 四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。
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公开(公告)号：CN109798795B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811436097.5
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种双储液器平板环路热管，涉及航天器及地面其它电子设备散热技术领域。该平板环路热管包括：蒸发器、冷凝器、两个储液器、蒸气管路和液体管路，蒸发器左右两侧各布置一个储液器；液体管路分为两个支路分别插入两个储液器中，将两个储液器连接起来。两个储液器共同向蒸发器内的毛细芯提供液体工质。双储液器可从两个方向向毛细芯进行供液，能够提升平板环路热管蒸发器长度从而增大有效吸热面积，同时能够在重力场或加速度场中适应不同方位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109798795A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811436097.5
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种双储液器平板环路热管，涉及航天器及地面其它电子设备散热技术领域。该平板环路热管包括：蒸发器、冷凝器、两个储液器、蒸气管路和液体管路，蒸发器左右两侧各布置一个储液器；液体管路分为两个支路分别插入两个储液器中，将两个储液器连接起来。两个储液器共同向蒸发器内的毛细芯提供液体工质。双储液器可从两个方向向毛细芯进行供液，能够提升平板环路热管蒸发器长度从而增大有效吸热面积，同时能够在重力场或加速度场中适应不同方位。
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公开(公告)号：CN119045324A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411101146.5
申请日：2024-08-12
Applicant: 四川大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于空间站对非合作目标航天器的捕获方法，属于空间站安全技术领域，捕获方法涵盖接近段、抓捕段、拖回段三个阶段，通过空间站释放追踪航天器来实现；在接近段，追踪航天器以最小的控制代价从空间站出发完成对非合作目标航天器的接近，减少了追踪航天器燃料消耗；在抓捕段，追踪航天器以最短时间完成对具有不确定机动行为的非合作目标航天器的快速抓捕，缩短了目标航天器的逃逸时间；在拖回段，追踪航天器把具有不确定挣扎机动行为的非合作目标航天器以最安全的方式拖回并完成与空间站的交会对接，降低了最终交会对接的失败率，解决了对在己方空间站运行轨道附近影响安全的非合作目标航天器进行抓捕的方法问题。
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公开(公告)号：CN115421165A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211038880.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外基准源的天基分布式无源相参侦察空时校正方法，包括以下步骤：选取一个星载平台相位中心作为分布式系统的相位基准平台，其余各星载平台作为校正对象，设置M个已知位置校正源作为辅助校正源；建立校正对象接收到信号时的模型；计算第m个辅助校正源对应信号空间相关矩阵和信号空间相关矩阵的最大特征值对应的特征向量，得到相位误差和和位置误差条件下的估计方向导数；根据相位误差和和位置误差条件下的估计方向导数构建只含有未知位置的多元非线性方程组，求得校正对象的估计位置和校正对象的相位误差。与现有技术相比，本发明方法简单，计算难度低，得到的星载平台位置误差较小，可一次计算所有星载平台的位置。
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公开(公告)号：CN119045324B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411101146.5
申请日：2024-08-12
Applicant: 四川大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于空间站对非合作目标航天器的捕获方法，属于空间站安全技术领域，捕获方法涵盖接近段、抓捕段、拖回段三个阶段，通过空间站释放追踪航天器来实现；在接近段，追踪航天器以最小的控制代价从空间站出发完成对非合作目标航天器的接近，减少了追踪航天器燃料消耗；在抓捕段，追踪航天器以最短时间完成对具有不确定机动行为的非合作目标航天器的快速抓捕，缩短了目标航天器的逃逸时间；在拖回段，追踪航天器把具有不确定挣扎机动行为的非合作目标航天器以最安全的方式拖回并完成与空间站的交会对接，降低了最终交会对接的失败率，解决了对在己方空间站运行轨道附近影响安全的非合作目标航天器进行抓捕的方法问题。
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公开(公告)号：CN115421165B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211038880.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 四川大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外基准源的天基分布式无源相参侦察空时校正方法，包括以下步骤：选取一个星载平台相位中心作为分布式系统的相位基准平台，其余各星载平台作为校正对象，设置M个已知位置校正源作为辅助校正源；建立校正对象接收到信号时的模型；计算第m个辅助校正源对应信号空间相关矩阵和信号空间相关矩阵的最大特征值对应的特征向量，得到相位误差和和位置误差条件下的估计方向导数；根据相位误差和和位置误差条件下的估计方向导数构建只含有未知位置的多元非线性方程组，求得校正对象的估计位置和校正对象的相位误差。与现有技术相比，本发明方法简单，计算难度低，得到的星载平台位置误差较小，可一次计算所有星载平台的位置。
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