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公开(公告)号：CN116661305A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310494452.9
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法，所述方法包括：采用卡尔丹角建立子结构平台的旋转矩阵，由旋转矩阵得到子结构平台的运动学反解；由单个子结构的结构参数，建立传感器测量值与实际控制量间的传递矩阵；基于图的概念来描述子结构间的位姿信息传递关系，并判断系统是否可达到一致性；构建闭环控制系统实现对多个子结构位姿的一致性分布式控制。
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公开(公告)号：CN111737816B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202010490392.X
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 一种非充气防爆车轮的轻量化设计方法。本发明涉及一种车轮，尤其是一种非充气防爆车轮的轻量化设计方法。本发明针对以上问题，提出了一种非充气防爆车轮的轻量化设计方法，通过设计、仿真与优化的结合，可加快车轮的轻量化设计，且设计效率高。本发明的技术方案为：包括以下步骤：S1、基本结构设计；S2、材料应用与制造；S3、性能仿真与优化设计：S3.1、三维有限元模型建模；S3.2、性能仿真与分析；S4、设计参数：S4.1、判断分析结果是否满意；S4.2、修改设计参数；S5、确定轻量化非充气防爆车轮的设计方案。在满足车轮结构强度以及承载能力的同时，实现车轮整体结构的轻量化设计，以达到轻量化效果好、设计效率高的目标。
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公开(公告)号：CN112945457B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110218815.7
申请日：2021-02-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01L23/22
Abstract: 本发明公开了一种活塞发动机燃烧室内爆震区域的检测方法，该方法首先通过在燃烧室内壁面形成基本均匀分布的积碳，并使用内窥镜观测系统观察并记录燃烧室内壁面的积碳形貌，然后控制发动机出现爆震，爆震强度不致使发动机损坏，并使用内窥镜观测系统观察并记录燃烧室内壁面的积碳形貌，最后对比爆震发生前后燃烧室内壁面的积碳形貌，通过积碳形貌变化特征判断出燃烧室内爆震发生的区域。本发明无需对燃烧系统进行可视化改造或安装光信号监测系统，即可实现对真实发动机燃烧室内爆震区域的分析判断，解决了现有技术手段成本高、实施难的问题。
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公开(公告)号：CN114721441B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210649462.0
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多信源融合的车载无人机自主降落控制方法。针对车载无人机在车载起降平台高速移动过程中的自主降落难题，本发明将成熟的RTK定位与视觉定位相融合，并摒弃复杂的信息融合算法，通过比较RTK定位模块与视觉定位模块的目标位置可信度并选用目标位置可信度较高定位模块的目标位置信息作为控制车载无人机自主降落的导航信息来源。本发明还公开了一种多信源融合的车载无人机自主降落控制装置。相比现有技术，本发明技术方案可大幅提高车载无人机在车载起降平台移动过程中的自主降落准确性和安全性，且具有算法简单，对软硬件要求低的优势。
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公开(公告)号：CN114721441A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210649462.0
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多信源融合的车载无人机自主降落控制方法。针对车载无人机在车载起降平台高速移动过程中的自主降落难题，本发明将成熟的RTK定位与视觉定位相融合，并摒弃复杂的信息融合算法，通过比较RTK定位模块与视觉定位模块的目标位置可信度并选用目标位置可信度较高定位模块的目标位置信息作为控制车载无人机自主降落的导航信息来源。本发明还公开了一种多信源融合的车载无人机自主降落控制装置。相比现有技术，本发明技术方案可大幅提高车载无人机在车载起降平台移动过程中的自主降落准确性和安全性，且具有算法简单，对软硬件要求低的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111391578B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010171164.6
申请日：2020-03-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60C7/14 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿四足动物后腿结构的伪刚性免充气轮胎，属于免充气轮胎技术领域，该伪刚性免充气轮胎包括轮毂和輮轮，轮毂和輮轮之间设置有多个板簧，所述板簧的中部有弧形的折弯，所有板簧沿周向均匀分布在轮毂和輮轮之间，所述板簧的一端连接在轮毂的外圈表面，另一端连接在輮轮的内侧表面；采用仿四足动物后腿结构的板簧与輮轮作为缓冲减振结构，伪刚性免充气轮胎具有高承重、抗冲击的先天优势，利用四足动物奔跑时后腿可承受较大冲击的特点，仿自四足动物后腿的板簧结构也可以承受较大的冲击力，且其径向刚度大，故伪刚性免充气轮胎适合在高承载、高冲击的环境下工作。
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公开(公告)号：CN113255143B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110612933.6
申请日：2021-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式混合电推进飞行器能量管理系统，包括：先验知识模型，其包括飞行任务剖面内发动机最佳制动比油耗曲线、电池特性曲线和高升力推进器控制规律，用于对强化学习智能体的执行者进行限制；环境模型，其包括分布式混合电推进飞行器运动学、空气动力学模型以及发动机、发电机、储能模块、分布式推进器、大气环境，用于向强化学习智能体输出环境状态观测量；强化学习智能体，用于根据所述环境状态观测量生成并向分布式混合电推进飞行器输出动作变量的控制命令。本发明还公开了一种分布式混合电推进飞行器。相比现有技术，本发明基于深度强化学习算法，并将专家知识以先验知识的形式应用于强化学习模型中，具有更好的性能。
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公开(公告)号：CN111115143A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010071397.9
申请日：2020-01-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明公开了一种辅助搬运货物上下楼梯的拖车，包括拖车把手、伸缩拉杆、放置板、支撑板、第一滑条、第二滑条、固定阻挡板、活动阻挡板和限位件；固定阻挡板和放置板在上端面第二短边处垂直固连；第一滑条、第二滑条分别对应和放置板下端面在其第一长边、第二长边处固连；伸缩拉杆一端和拖车把手固连，另一端和放置板第一短边上中心铰接；放置板上设有平行于第二短边、用于插入固定阻挡板的通槽；限位件设置在通槽下、为截面呈U字型的条状结构；支撑板和放置板在其下端面第二短边处铰接。本发明能够使人以最省力的姿势拉动货物在楼梯台阶上运动，结构简单，制造成本低，可折叠，占用空间小。
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公开(公告)号：CN107248296B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710571448.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京中设航空科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机和时序特征的视频交通流量统计方法，属于图像处理技术领域。本发明首先通过无人机在公路交叉路口上方拍摄得到车流量视频，对得到的视频进行图像匹配以消除抖动带来的影响，然后利用取中值法提取出背景图像。对于视频的每一帧图像，再次进行与背景图像进行匹配。然后将匹配的图像指定区域进行特征提取，得到特征时序直方图。对特征时序直方图进行分析，得到车道的车流量数。该方法简单高效地提取区域特征，进行多次的排除无人机抖动带来的干扰误差，对车流量的统计更加精确。此方法简单高效，适应性高，可扩展性强，具有很广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107248296A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710571448.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京中设航空科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机和时序特征的视频交通流量统计方法，属于图像处理技术领域。本发明首先通过无人机在公路交叉路口上方拍摄得到车流量视频，对得到的视频进行图像匹配以消除抖动带来的影响，然后利用取中值法提取出背景图像。对于视频的每一帧图像，再次进行与背景图像进行匹配。然后将匹配的图像指定区域进行特征提取，得到特征时序直方图。对特征时序直方图进行分析，得到车道的车流量数。该方法简单高效地提取区域特征，进行多次的排除无人机抖动带来的干扰误差，对车流量的统计更加精确。此方法简单高效，适应性高，可扩展性强，具有很广阔的应用前景。
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