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公开(公告)号：CN114859717A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210440331.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了柔性空间结构姿态振动一体化控制方法、装置和存储介质，所述方法包括：根据欧拉‑拉格朗日方程建立柔性空间结构的动力学模型；根据动力学模型计算出结构的目标模态频率；根据目标模态频率，在第一控制闭环设计鲁棒限频控制器，实现结构振动模态的有效抑制；根据期望的姿态控制目标，在第二控制闭环设计PD控制器，实现结构姿态的精确控制；最终，两个控制闭环同时作用，实现柔性空间结构的姿态‑振动一体化控制。
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公开(公告)号：CN116661305A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310494452.9
申请日：2023-05-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了用于分块式空间结构的一致性分布式控制方法，所述方法包括：采用卡尔丹角建立子结构平台的旋转矩阵，由旋转矩阵得到子结构平台的运动学反解；由单个子结构的结构参数，建立传感器测量值与实际控制量间的传递矩阵；基于图的概念来描述子结构间的位姿信息传递关系，并判断系统是否可达到一致性；构建闭环控制系统实现对多个子结构位姿的一致性分布式控制。
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公开(公告)号：CN114859717B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202210440331.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了柔性空间结构姿态振动一体化控制方法、装置和存储介质，所述方法包括：根据欧拉‑拉格朗日方程建立柔性空间结构的动力学模型；根据动力学模型计算出结构的目标模态频率；根据目标模态频率，在第一控制闭环设计鲁棒限频控制器，实现结构振动模态的有效抑制；根据期望的姿态控制目标，在第二控制闭环设计PD控制器，实现结构姿态的精确控制；最终，两个控制闭环同时作用，实现柔性空间结构的姿态‑振动一体化控制。
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公开(公告)号：CN115562018B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202211222736.4
申请日：2022-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本实施例公开了一种用于两体绳系卫星系绳展开的模糊控制方法，涉及属于航天技术领域，为解决现有技术中不能同时兼顾绳系卫星系统非线性动力学刻画和控制器设计的问题。所述的模糊控制方法包括：根据欧拉‑拉格朗日方程建立两体绳系卫星系统的非线性动力学方程；从所建立的非线性动力学方程中选择非线性函数；分别构建非线性函数的模糊表达形式；将模糊表达式代入到系统非线性动力学方程中，并设计系统的模糊描述规则，建立模糊动力学模型；基于所述的模糊动力学模型，通过并行分布式补偿原则，设计基于状态反馈的模糊控制器规则，建立模糊控制器；利用所述模糊控制器对两体绳系卫星系统的系绳释放过程进行控制。
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公开(公告)号：CN120029087A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510025009.6
申请日：2025-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种绳系卫星长距离释放回收过程地面仿真系统及方法，属于绳系卫星机构测试领域，本发明搭建地面仿真实验系统，采用基于能量损耗的方法，测量轮式机构卷线过程中速度衰减导致的能量消耗，计算释放过程中系绳在不同速度、不同角度等各种工况下与绳系机构的摩擦力数值；基于机构摩擦力量级设计最优释放回收曲线，进而通过物理仿真实验对绳系卫星系统释放回收过程运动规划和控制方法进行考核验证，为评估子星最大弹射距离提供了科学依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119691003A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510206906.7
申请日：2025-02-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F16/2453 , G06F16/2455 , G06F16/36
Abstract: 本发明属于信息检索技术领域，公开了一种多源跨域数据查询方法及系统。本发明方法包括如下步骤：首先利用大语言模型进行数据识别、提取、分类，构建多源知识图谱；其次基于大语言模型进行多源跨域数据的深度聚合和重构，得到同源知识线图；紧接着根据查询需求进行查询节点与所属子图的置信度计算，剔除低质量节点，从知识图谱中提取可信候选子图，以保证多域检索查询结果有效；最后将筛选出的可信候选子图嵌入提示词模板，利用垂直大模型进行数据查询。本发明基于大语言模型的多源知识融合和查询方法，将不同来源中的跨域数据进行整合形成领域知识，利用垂直大模型实现多源跨域数据的精准高效查询。
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公开(公告)号：CN118025497A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410190925.0
申请日：2024-02-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于在轨组装的可展开模块化薄壳结构，属于太空在轨组装的桁架结构技术领域，本发明可展开模块化薄壳结构由六个模块单元连接而成，模块单元包括碳纤维薄壳，驱动电机，转轴，限位盖，连接器，外壳；相邻的模块单元之间通过可展开的碳纤维薄壳连接，构成一个等边六边形的桁架结构；各模块单元通过内置电机控制薄壳展开长度，可灵活改变六边形桁架的大小。本发明提高了桁架结构的灵活性和空间利用率，能够解决传统桁架结构所需运载空间大，在轨组装难的问题。
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公开(公告)号：CN115907930A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310017307.1
申请日：2023-01-06
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06Q30/0601 , G06F16/9535
Abstract: 本发明公开基于图的可变形卷积序列推荐方法、系统、设备及介质，涉及计算机应用领域，该方法包括：获取用户截止当前时刻感兴趣商品点击数据；对用户截止当前时刻感兴趣商品点击数据进行预处理，得到用户截止当前时刻感兴趣商品点击时序数据；将用户截止当前时刻感兴趣商品点击时序数据输入预训练的可变形卷积神经网络，得到感兴趣商品推荐结果；感兴趣商品推荐结果为下一时刻点击对象。本发明能够提高商品推荐的精确度，提高用户获取正确商品的效率。
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公开(公告)号：CN114083569B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111559524.0
申请日：2021-12-20
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动可折叠柔性机械臂，属于太空碎片清理用机械臂结构技术领域。绳索驱动可折叠柔性机械臂包括若干个折叠单元，相邻的折叠单元之间通过万向节连接，相邻的折叠单元的中心通过绳索一连接，相邻折叠单元的边缘通过绳索二连接，绳索一及绳索二的一端均与动力元件连接，绳索一及绳索二的另一端与机械臂的自由端连接，相邻折叠单元之间设置有复位结构。本发明采用上述结构的绳索驱动可折叠柔性机械臂，能够解决柔性机械臂受运载器空间限制无法捕获大型空间碎片的问题。
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公开(公告)号：CN110231019B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910422813.2
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的绳系卫星系绳摆角测量方法，步骤如下：在系绳离主星近端安放标志球；确定参考坐标系及已知物理量；通过视觉运动捕捉算法确定标志球像素坐标；利用确定像素坐标系与图像坐标系转换关系以及图像坐标系与相机坐标系关系，求解标志球相对相机坐标系的方向矢量；利用相机坐标系与主星坐标系的转换关系，得到标志球相对主星坐标系的方向矢量；利用系绳摆角来表示标志球相对于主星坐标系的方向矢量；利用已用三维坐标表示的方向矢量来反解出系绳摆角。本发明与传统的利用张力传感器测量方法相比，对于软硬件要求远远低于后者，在测量精度、范围、速度上也远胜于后者。
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