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公开(公告)号：CN109866857B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201910240935.X
申请日：2019-03-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种两轮防爆电动平衡车，包括一车架，车架中包含踏板，陀螺仪系统设置于车架上，还包括设置于车架上的辅助平衡组件和行驶机构；行驶机构包括两个分别设置于踏板两侧的机械弹性防爆车轮，辅助平衡组件包括四个完全相同的辅助机械臂，每个辅助机械臂均能进行多自由度的运动；陀螺仪系统的信号输出端分别与行驶机构和辅助平衡组件的控制端电性连接，根据陀螺仪系统采集的平衡车实时状态信息控制行驶机构运行速度、方向以及四个辅助机械臂的姿态，从而调整整个平衡车的运行状态，保证平衡车的稳定运行。
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公开(公告)号：CN108437694B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201810376900.4
申请日：2018-04-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种外胎可拆卸式机械弹性安全车轮，包含可拆卸式外胎、底胶层、卡环、钢丝、铰链组、轮毂。其中，将輮轮安装在可拆卸式外胎的内部，利用卡环上的自攻螺钉将可拆卸式外胎固定。这样在径向方向和轴向方向上由可拆卸式外胎的包裹性可以固定，在切线方向上由卡环的螺栓将其固定。因此可以保证可拆卸式外胎在各向方向均被固定，这种可拆卸式外胎的机械弹性安全车轮在保证车辆行驶的稳定性的同时大大降低了机械弹性安全车轮的使用成本。
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公开(公告)号：CN108284708B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201810100528.4
申请日：2018-02-01
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60B19/10
Abstract: 本发明公开了一种具有组合式散热结构的非充气安全车轮，主要包括輮轮体和輮轮体侧面布置的非等宽肋形通风道及辅助散热孔。一种新型非充气安全车轮，主要由輮轮、铰链组和轮毂组成。在保持原挂胶厚度不变的情况下，通过对輮轮胎侧实体部分进行非等宽肋形散热风道与辅助散热孔结构的组合式设计，可以增大其对流换热面积，提高輮轮的散热效果，保证輮轮在工作过程中避免出现局部温度过高的情况，改善并提高非充气安全车轮在实际工作中的热状态与散热能力，最终达到提高非充气车轮的工作稳定性、使用寿命及轻量化、经济适用性的目的。
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公开(公告)号：CN108032856B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201711457178.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动集成的多级预紧式安全带控制系统及其方法，该系统由传感器模块检测行车环境、行车状态并将信号传送至ECU，ECU根据接收到的信号判断汽车的危险等级，根据危险等级发出相应的指令，控制预紧电机进行“预警‑调整‑约束‑复位”的多级预紧动作。本系统采用“预警‑调整‑约束‑复位”的多级预紧设计，提高了不同工况、不同坐姿下的乘员安全性；通过内置算法对预紧力进行实时优化计算，提高了乘员的舒适性；将驾驶员操纵信号作为触发信号之一，弥补了主动安全预警系统在恶劣环境下“误判”、“漏判”的风险，提高了系统的可靠性和系统响应的及时性。
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公开(公告)号：CN115042572A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210770917.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种融合飞行器起落架和车辆行驶系的车轮控制装置，包括车轮总成、车架和液压缸；车轮总成内侧固定有主销；所述主销上端通过连杆机构与车架相连，主销下端通过下横臂连接车架；液压缸固定于车身，且伸出有控制连杆；所述连杆机构包括铰接于一处的短连杆、长连杆和曲柄连杆；短连杆伸出端铰接于主销上端，长连杆伸出端铰接于车架，曲柄连杆铰接于控制连杆上；本发明通过液压缸控制连杆的行程带动连杆机构进行运动，从而使车轮总成和车辆悬架相对于车身运动，达到对车轮与悬架收放控制的目的；同时，连杆机构和减震器的设计能够减小车轮震动时车辆悬架对液压缸的冲击力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114734983A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210208522.5
申请日：2022-03-04
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳定域的分布式电动汽车稳定性控制方法，涉及汽车辅助驾驶领域。实现对横摆角速度和质心侧偏角的联合控制，分别获取车辆目标纵向力和目标横摆力矩，利用稳定域分配控制器权重P，得到加权横摆力矩，按照车轮的垂向载荷动态变化实现附加横摆力矩的分配，以此提高车辆稳定性控制。该稳定性控制策略能够明显提高车辆的操纵稳定性，相对现有技术具有非常显而易见的诸多有益效果，解决了现有技术对车辆稳定性控制效果差的缺陷。
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公开(公告)号：CN111071249B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201911290309.8
申请日：2019-12-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物运动预测的无人车紧急转向避障方法，数据采集模块采集汽车行驶过程中的道路边界信息、实时状态信息和障碍物信息，将障碍物信息输入到障碍物运动预测模块，该模块对障碍物的落地位置、落地时间进行预测，得到相应的数据，然后将预测数据同汽车的状态信息、道路边界信息输入到无人车避障轨迹生成模块，生成相应的转向避障轨迹，将生成的避障轨迹数据、车辆状态信息输入神经网络控制模块，求出无人车跟踪转向避障轨迹所需的方向盘转角，控制无人车方向盘完成相应的避障任务。该发明的转向避障方法，可以实现无人车在车辆前方突然有障碍物落下时完成紧急转向避障任务，提高了无人车行驶的安全性和紧急转向避障的快速性。
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公开(公告)号：CN111716979A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010597113.X
申请日：2020-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60G17/0165
Abstract: 本发明公开了一种匹配无悬架结构车辆的平顺性控制系统及方法，包括路面形状激光测量仪、理想车身运动发生器、平顺性控制单元以及力发生器；路面形状激光测量仪在车辆行驶过程中实时检测路面状态信息，并将路面状态信息传递给理想车身运动发生器和平顺性控制单元；理想车身运动发生器根据路面状态信息计算出车辆行驶过程中车身的理想运动状态并将该理想运动状态传递给平顺性控制单元；平顺性控制单元根据路面状态信息和理想运动状态实时计算控制作用力，并将控制作用力传递给力发生器；力发生器根据控制作用力对车辆行驶状态进行控制。本发明通过控制无悬架结构行驶系统轮式车辆中车轮与车身之间的相互作用力，降低车身垂向运动，改善平顺性。
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公开(公告)号：CN111708977A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010597248.6
申请日：2020-06-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的轮胎力在线估计方法，其输入为各个轮胎的垂向载荷、车轮侧偏角、纵向滑移率和前后车轮转角，对应的每组输入数据的标签为车身状态信息纵向加速度、侧向加速度和横摆角加速度，输出信号为算法估计的各个车轮纵向力和侧向力，采用四个神经网络并联结构和梯度下降算法实现各个车轮轮胎力的在线估计。本发明设计的方法实现了车轮受力的实时监测，不仅避免了使用价格昂贵的车轮传感器，而且避免了获取车轮模型所需的复杂试验，设计的算法结果准确有效，对车辆主动安全有积极推动作用。
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公开(公告)号：CN108819608B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810335550.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种无悬架结构行驶系统轮式车辆的设计方法，在原有传统轮式车辆行驶系的基础上，取消悬架结构，通过多重缓冲减振结构特征提升车轮性能，使得车轮实现原有传统轮式车辆悬架结构的功能作用。相比于原有传统轮式有悬架结构车辆，本发明既能在保证车辆行驶平顺性能的同时节省车体空间、降低车辆制造成本，而且能简化车辆动力学模型，减少车辆平顺性能指标，提高车辆优化设计效率。
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