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公开(公告)号：CN118636688A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410671760.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种电动智能汽车扭矩矢量控制方法，包括如下：首先考虑轮胎模型参数与纵向车速的时变特性，建立面向控制的不确定系统模型；然后根据所述不确定系统模型，设计基于鲁棒模型预测控制的上层运动集成控制算法，将满足设计约束条件，且最小化目标函数上界的鲁棒控制问题转化为如下所示的LMI框架内的有限维凸优化问题，设计了离线优化加在线综合的方法提高计算效率；最后，考虑电动智能汽车行驶安全性与经济性，以轮胎负荷率和电机能量损耗的加权和为优化控制目标，基于自定义相关函数动态调节不同目标的权重，设计基于多目标协调优化的转矩分配控制算法。可适应多种复杂工况，最大程度地提高车辆行驶安全性，同时提高车辆的行驶经济性。
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公开(公告)号：CN116476569A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310469243.9
申请日：2023-04-27
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明公开了一种多气囊安全轮胎，包括外胎、轮毂、M个轮辐、轮辋、接电端口、气门、和N个周向均匀设置在外胎和轮毂之间的缓冲支撑模块；缓冲支撑模块包含气囊、支撑盖、缓冲体、支撑轴、支撑筒和预压弹簧。本发明将轮胎内的内气体放置于多个气囊中，支撑轴、支撑筒相互配合能够紧急处理气囊破裂的状况，本发明能够减少胎压降低速度，减少充气频率，当汽车轮胎漏气后仍旧可以在保持较好的动力学响应特性下，继续行驶。
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公开(公告)号：CN113459722B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110766294.9
申请日：2021-07-07
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种可切换运动形态并变换外形的非充气车轮及其变换方法，非充气车轮包括履带、支撑机构、形变机构、形变驱动机构、推式膜片弹簧离合器、以及动力传动机构。本发明将推式膜片弹簧离合器的飞轮一侧与车轴连接，当变形为轮胎状态时，推式膜片弹簧离合器呈连动状态，推式膜片弹簧离合器充当轮毂带动整个车轮转动；当变形为履带状态时，推式膜片弹簧离合器呈不连动状态，飞轮充当动力齿轮带动履带运动。本发明能够人为控制车轮形状，针对不同的路面改变车轮的驱动方式，具有极强的通过性，同时具备轮胎和履带的优点。
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公开(公告)号：CN114734983A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210208522.5
申请日：2022-03-04
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稳定域的分布式电动汽车稳定性控制方法，涉及汽车辅助驾驶领域。实现对横摆角速度和质心侧偏角的联合控制，分别获取车辆目标纵向力和目标横摆力矩，利用稳定域分配控制器权重P，得到加权横摆力矩，按照车轮的垂向载荷动态变化实现附加横摆力矩的分配，以此提高车辆稳定性控制。该稳定性控制策略能够明显提高车辆的操纵稳定性，相对现有技术具有非常显而易见的诸多有益效果，解决了现有技术对车辆稳定性控制效果差的缺陷。
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公开(公告)号：CN113753145A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111021107.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种能够进行轮履切换的非充气安全车轮及其切换方法，包括轮圈、履带、支撑模块、形变驱动模块、履带驱动模块、以及控制模块；轮圈包含六个支撑板和三个铰链组件；铰链组件包含铰接柱和四个铰接杆；支撑模块包含中心柱和六个支撑杆；形变驱动模块包含三个形变驱动单元；形变驱动单元包含刚性弹簧、弹簧座、电磁铁和磁柱；履带驱动模块包含驱动电机、主动齿轮和三个从动组件。本发明可以实现在行进中车轮形状在圆形和近似三角形中相互转换，让移动底盘在非铺装路面、救灾等非结构化复杂环境下作业时，具备快速、灵活、环境适应能力强、机动性高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113479184A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110869147.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W10/119 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种机械弹性电动轮车辆纵横向协同控制方法，通过采集驾驶员的方向盘转角和油门/制动踏板信息，规划出便于驾驶员操纵的期望动力学响应；基于李雅普诺夫方法利用积分滑模算法计算机械弹性电动轮车辆纵向运动、侧向运动和横摆运动的控制律，克服了车辆纵横向运动中的强耦合、参数不确定性等问题；考虑电动轮滑移能量根据车辆行驶状态利用轮胎力分配规则，为每个轮胎动态规划最优纵向力和最优横向力；驱动各机械弹性电动轮和主动前轮转向子系统，将理论最优轮胎力进行实现。
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公开(公告)号：CN111731092B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010465379.9
申请日：2020-05-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种外转子轮辋一体化结构的非充气电动轮，包括轮毂电机、车身连接体、主轴、制动器、第一至第三端盖、第一至第二轴承、辐板式轮辐、轮辋和非充气轮胎。轮毂电机包含定子、定子支架和转子；车身连接体上固定有制动卡钳、传感器支架以及定子支架；主轴穿过车身连接体和车身连接体转动连接，主轴右端与第一端盖以花键形式连接；制动器为盘式制动器，制动盘与轮辋通过螺栓连接，经由车辆控制器对制动钳进行电子控制。本发明缩小了轮辋的半径，减小了簧下质量，有效的提升了稳定性以及操纵性；非充气轮胎拥有更大的胎体，并且避免了充气轮胎中发生的驻波现象，显著地改善滚动阻力的特性。
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公开(公告)号：CN111731040B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010465246.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种侧偏刚度可变的非充气轮胎，包含轮毂、轮辋、若干轮辐、三个胎体和三个胎面；三个胎体上都均匀设有若干组贯穿其两侧端面的通孔，且每组通孔都在周向上均匀分布；三个胎体依次平行设置，内壁均和轮辋的外壁固连，外壁分别和三个胎面的内壁一一对应固连；相邻胎体之间固连且设有刚性铁丝网；位于外侧的两个胎体的最外侧的一组通孔中均设有紧急避险单元；紧急避险单元包含封盖、弹簧、质量块和压力触发式气囊。在车辆因急剧转弯或紧急避让导致侧向加速度过大进而出现失控趋势甚至侧翻等极端情况时，本发明能够快速增大车轮的侧偏刚度，使车轮在侧偏方向和路面产生较大的回弹力，从而控制车辆的失控趋势，保证行车安全。
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公开(公告)号：CN112477853A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011253304.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种装备非充气车轮的车辆纵‑垂集成控制系统及方法，车辆装备含有轮毂电机驱动的非充气弹性车轮，所述纵‑垂控制系统包括电子油门、车用惯性传感器、车速传感器、陀螺仪、主动悬架控制器、轮胎力分配控制器、四个轮毂电机控制器、以及四个轮毂电机。车身主动悬架控制器用于获得的期望的纵向力、垂向力和俯仰力矩。轮胎力分配控制器采用最小化轮胎负荷率的方式进行力的分配。本发明提出的控制系统及方法能够保证高速行驶下车辆由于加速或制动等动作引起车身产生持续的垂向加速度，使俯仰运动尽可能减小，避免车辆在上述情况下产生较大的姿态变化使得车辆失稳发生安全事故。
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公开(公告)号：CN112040392A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010766329.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车车通信的多车协同换道控制系统及方法，多车协同换道控制系统包括感知单元、通信单元、决策单元、控制单元和提示单元。本方法主要设计上层决策层在设定场景下的多车协同换道控制方法，在该方法中，设定场景内的所有车辆通过车车通信共享行驶信息，换道车辆在发出请求后根据所述信息进行可行性判断，判断可行后通过求解本发明设计的一个二次规划问题确定三辆协同车辆的期望控制输入即纵向期望加速度，并共享给协同车辆。本发明假设每辆车的控制单元能够根据所需的控制输入实现精确的纵向和横向车辆控制，不详细设计控制的实现，充分利用了车车通信技术，改善了车辆换道时的安全性与舒适性。
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