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公开(公告)号：CN109910498B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910256031.6
申请日：2019-04-01
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60C7/00
摘要： 本发明提供了一种轮履复合式车轮，包括轮毂，所述轮毂中间具有与转轴固定配合的安装孔，轮毂外侧设置有一圈与轮毂固定连接并同轴转动的履带，轮毂与履带通过连接件固定配合，所述履带包括多个拼合成环形的履带板，与地面接触的履带板对应的连接件能够跟随履带板收缩提高履带与地面的接触面积。本发明提供的轮履复合式车轮的优点在于：不需要橡胶包裹车轮外圈，防止车轮长时间滚动后出现脱胶的危险，延长车轮使用寿命；通过履带与车轮的结合，扩宽了应用范围，相对履带车辆简化了结构，取消承重轮等结构，降低了底盘重量，减少了动力消耗。
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公开(公告)号：CN112114588A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010894262.2
申请日：2020-08-31
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种平衡车及其控制方法，其中，平衡车的控制方法包括以下步骤：获取上一时刻平衡车的输入参数；获取当前时刻平衡车的状态参数；根据目标函数和当前时刻平衡车的状态参数确定控制增量；将所述控制增量与所述上一时刻平衡车的输入参数叠加得到平衡车当前时刻的输入参数；本发明通过获取上一时刻的输入参数，当前时刻的状态参数，预测未来平衡车再控制输入下可能的轨迹，运用极值求解的方法，可以有效避免平衡车的跟踪误差，而且还可以兼顾实际平衡车车轮转速的限制，保证可实现性。
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公开(公告)号：CN112081867A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010877173.7
申请日：2020-08-27
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： F16F15/067 , B60G13/04
摘要： 本发明公开了一种防爆电动轮减震装置，属于减震装置技术领域，具体包括平行设置的第一横梁和第二横梁，第一横梁与第二横梁之间的一侧通过支撑梁连接，所述第一横梁和第二横梁之间设置有摆杆，所述摆杆的一端与所述支撑梁的中部转动连接，所述摆杆的另一端与防爆电动轮的定子连接；所述摆杆与所述第一横梁之间设置有至少一组第一减震组件；所述摆杆与所述第二横梁之间设置有至少一组第二减震组件；采用了简单集成的受力杠杆形式，有利于整车底盘的集成和一体化；通过上下两组减震组件分别施加于转动方向相反的力，使得车轮震动能够快速衰减，保证车辆行驶的舒适性，同时由于本发明结构简单，布置紧凑，有利于节省车辆空间。
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公开(公告)号：CN111688501A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010387827.8
申请日：2020-05-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 一种非充气防暴电动轮式驱动汽车的稳定性控制系统及其工作方法。涉及电动汽车盘控制技术领域。提出了一种通过对施加在各个车轮上的横摆力矩进行控制，使得汽车能够有效的跟踪理想的横摆角速度和质心侧偏角，从而大幅改善车辆的稳定性的非充气防暴电动轮式驱动汽车的稳定性控制系统。所述稳定性控制系统包括PID控制器、上层控制器和下层分配器，所述上层控制器包括参考模型和鲁棒控制器；所述下层分配器包括转矩分配控制器。采用机械弹性防爆车轮取代普通充气轮胎，同时添提供了一种非充气防暴电动轮式驱动汽车稳定性控制系统，保证有效提高非充气防暴电动轮式驱动汽车稳定性。
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公开(公告)号：CN111267998A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010123664.2
申请日：2020-02-27
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种分体式混合动力车辆平台结构，由保障模块、任务模块、分离连接机构以及机械弹性车轮组成，其工作模式可分为运输模式、任务模式、补给模式；通过保障、任务两个模块的分离，一方面可以使任务执行人员远离危险区域，保护人身安全，另一方面可以缩小任务车辆的尺寸，以适应狭小空间的任务需求；同时采用混合动力系统，保障模块由发动机驱动，任务模块由电动机驱动，并可由保障模块向任务模块补给电能。
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公开(公告)号：CN109866857A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910240935.X
申请日：2019-03-28
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种两轮防爆电动平衡车，包括一车架，车架中包含踏板，陀螺仪系统设置于车架上，还包括设置于车架上的辅助平衡组件和行驶机构；行驶机构包括两个分别设置于踏板两侧的机械弹性防爆车轮，辅助平衡组件包括四个完全相同的辅助机械臂，每个辅助机械臂均能进行多自由度的运动；陀螺仪系统的信号输出端分别与行驶机构和辅助平衡组件的控制端电性连接，根据陀螺仪系统采集的平衡车实时状态信息控制行驶机构运行速度、方向以及四个辅助机械臂的姿态，从而调整整个平衡车的运行状态，保证平衡车的稳定运行。
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公开(公告)号：CN109677227A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910031841.1
申请日：2019-01-14
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60G17/052
CPC分类号： B60G17/052
摘要： 本发明公开了一种基于空气弹簧的车身姿态调节系统与方法，调节系统包含车辆传感器模块、前处理模块、总控制模块、调节模块、语音提示模块和紧急手动按钮；车辆传感器模块包含四个车身高度传感器和加速度传感器；调节模块包含四个空气弹簧和附加气室；空气弹簧包含气囊、气压传感器、排气电动阀和进气电动阀。工作时，总控制模块根据四个车身高度传感器、加速度传感器、四个空气弹簧的气压传感器、紧急手动按钮的感应数据控制四个空气弹簧的排气电动阀、四个空气弹簧的进气电动阀、语音提示模块工作。本发明有利于驾驶员提前根据路况进行操作,提高了车辆悬架系统对不同路况的适应能力,保证了行车的安全性。
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公开(公告)号：CN108068609A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711403773.4
申请日：2017-12-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种悬链式机械弹性防爆电动轮，包括輮轮、铰链组、轮毂、轮毂电机、制动盘、减震器和轴承，轮毂电机、轮毂、铰链组或减震器、輮轮沿径向向外依次设置，轮毂电机沿径向向外依次设置轮毂主轴、定子支架、内定子、转子和电机壳，轮毂电机轴向的两端设置有内端盖和外端盖，輮轮和轮毂之间通过沿车轮周向均匀分布的多个铰链组连接。本发明的悬链式机械弹性防爆电动轮不仅克服了传统电动轮扎胎、爆胎等问题，还加入了减震器，提高了车轮的舒适性和安全性；而且将电机与机械弹性车轮集成于一体，具有结构简单、体积小、节约空间、易于拆装、通风散热性能、减振性能好等优点。
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公开(公告)号：CN109677227B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910031841.1
申请日：2019-01-14
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B60G17/052
摘要： 本发明公开了一种基于空气弹簧的车身姿态调节系统与方法，调节系统包含车辆传感器模块、前处理模块、总控制模块、调节模块、语音提示模块和紧急手动按钮；车辆传感器模块包含四个车身高度传感器和加速度传感器；调节模块包含四个空气弹簧和附加气室；空气弹簧包含气囊、气压传感器、排气电动阀和进气电动阀。工作时，总控制模块根据四个车身高度传感器、加速度传感器、四个空气弹簧的气压传感器、紧急手动按钮的感应数据控制四个空气弹簧的排气电动阀、四个空气弹簧的进气电动阀、语音提示模块工作。本发明有利于驾驶员提前根据路况进行操作,提高了车辆悬架系统对不同路况的适应能力,保证了行车的安全性。
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