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公开(公告)号：CN111674197B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202010407376.X
申请日：2020-05-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种接地面积可变的非充气车轮及其工作方法。本发明涉及非充气车轮技术领域。提出了一种接地面积可变的非充气车轮及其工作方法，使车辆能够在多种道路工况和行驶工况下安全稳定的行驶。包括轮毂、减震器、弹性支撑组件和硫化橡胶；所述减震器具有若干个，所述减震器沿轮毂的径向设置、且减震器的一端固定连接在轮毂的外壁上；所述弹性支撑组件包括环形弹性钢板、若干支撑件、若干对钢板组；所述钢板组中都设有多个螺线管，所述螺线管在通电后朝向或远离与其对应的永磁体运动，从而带动钢板组在环形弹性钢板的两侧弯折或伸直。本发明通过自适应控制器控制螺线管的电流大小和方向，以此通过控制磁场强度来控制轮胎接地面积，无需复杂的机械结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111339611A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010091796.1
申请日：2020-02-13
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非线性动力吸振器的参数优化方法，采用动态变惯性权重的粒子群优化算法进行非线性动力吸振器的参数优化，惯性权重与迭代次数呈单调递减的二次函数关系。开始迭代时，惯性权重较大，具有较强的全局搜索能力；迭代将要结束时，惯性权重小，具有较强的局部搜索能力。惯性权重随迭代次数的变化关系决定了改进的粒子群优化算法搜索能力快，求解精度高的特点。此外，粒子群优化算法本身算法规则简单，目的性强，易于实现。
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公开(公告)号：CN111241692B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202010047049.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种用于轮胎魔术公式的参数辨识方法，基于经验型魔术公式轮胎模型，将特征参数分级，进行魔术公式轮胎模型的一级参数和二级参数辨识；根据采集到的实验数据，采用斐波那契树优化算法分级进行魔术公式的参数辨识；本发明采用的斐波那契树优化算法原理简单，易于实现；采用全局搜索与局部搜索相结合的方式，不易陷入局部最优解；同时这两种搜索方式使得算法搜索效率高，达到全局最优解的迭代过程短，目标函数收敛速度快；斐波那契树优化算法完美避免了常见的魔术公式轮胎模型参数辨识方法中协同算法实现复杂、遗传算法和粒子群优化算法易陷于局部最优同时收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN112114588A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010894262.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种平衡车及其控制方法，其中，平衡车的控制方法包括以下步骤：获取上一时刻平衡车的输入参数；获取当前时刻平衡车的状态参数；根据目标函数和当前时刻平衡车的状态参数确定控制增量；将所述控制增量与所述上一时刻平衡车的输入参数叠加得到平衡车当前时刻的输入参数；本发明通过获取上一时刻的输入参数，当前时刻的状态参数，预测未来平衡车再控制输入下可能的轨迹，运用极值求解的方法，可以有效避免平衡车的跟踪误差，而且还可以兼顾实际平衡车车轮转速的限制，保证可实现性。
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公开(公告)号：CN111674197A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010407376.X
申请日：2020-05-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种接地面积可变的非充气车轮及其工作方法。本发明涉及非充气车轮技术领域。提出了一种接地面积可变的非充气车轮及其工作方法，使车辆能够在多种道路工况和行驶工况下安全稳定的行驶。包括轮毂、减震器、弹性支撑组件和硫化橡胶；所述减震器具有若干个，所述减震器沿轮毂的径向设置、且减震器的一端固定连接在轮毂的外壁上；所述弹性支撑组件包括环形弹性钢板、若干支撑件、若干对钢板组；所述钢板组中都设有多个螺线管，所述螺线管在通电后朝向或远离与其对应的永磁体运动，从而带动钢板组在环形弹性钢板的两侧弯折或伸直。本发明通过自适应控制器控制螺线管的电流大小和方向，以此通过控制磁场强度来控制轮胎接地面积，无需复杂的机械结构。
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公开(公告)号：CN111241692A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010047049.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种用于轮胎魔术公式的参数辨识方法，基于经验型魔术公式轮胎模型，将特征参数分级，进行魔术公式轮胎模型的一级参数和二级参数辨识；根据采集到的实验数据，采用斐波那契树优化算法分级进行魔术公式的参数辨识；本发明采用的斐波那契树优化算法原理简单，易于实现；采用全局搜索与局部搜索相结合的方式，不易陷入局部最优解；同时这两种搜索方式使得算法搜索效率高，达到全局最优解的迭代过程短，目标函数收敛速度快；斐波那契树优化算法完美避免了常见的魔术公式轮胎模型参数辨识方法中协同算法实现复杂、遗传算法和粒子群优化算法易陷于局部最优同时收敛速度慢的问题。
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