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公开(公告)号：CN114425786B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110469763.0
申请日：2021-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采用2K‑H差动行星齿轮作为核心机械部件的两输入、单输出动力传递，可以实现将多个细胞机器人的动力聚集在一起，提供更大转矩输出的可靠性高、可任意替换、负载能力强、输出载荷可控、适应能力强的自重构空间细胞机器人的能力聚集传动装置，其特征在于，包括主轴、锁紧板、细胞机器人下部外壳、动力总成下外壳、直流无框电机、行星轮、动力总成上端盖、动力总成上外壳、太阳轮齿轮、内齿圈、谐波减速器、电机输入齿轮、行星架、外齿圈、太阳轮轴、电机制动器、固定连接板、太阳轮制动器；所述主轴通过锁紧板的深沟球轴承与动力总成上外壳的轴承实现轴向固定，并通过轴端花键与行星架连接，从而实现动力传递。
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公开(公告)号：CN115384817A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211064609.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种机械臂辅助操作的无源自锁定小型空间对接机构，该对接机构包括插接内壳、球锁外壳、球锁齿轮、弹簧组件、球锁球、轴承球和挡圈；插接内壳的外周面均布有12个球锁球凹槽；球锁外壳沿周向均布有6个球锁球安装孔以及6个轴承球安装槽；球锁齿轮套接于球锁外壳的外周侧；球锁齿轮沿周向均匀开设有6个弹簧组件安装孔，并在内周侧设置有轴承球滚道；在每个弹簧组件安装孔内固定安装有一个弹簧组件；球锁球间隙配合地安装于球锁球安装孔中；轴承球间隙配合地安装于轴承球安装槽中；挡圈固定安装于球锁外壳的底部。上述对接机构利用锁紧方式简单的结构特点，简化了对接锁紧过程，提高了机构的紧凑性且质量轻，锁紧可靠。
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公开(公告)号：CN104537134B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201410267810.3
申请日：2014-06-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种动态级联耦合机电系统的可靠性建模与评估方法，基于复杂机电系统的物理背景，以动力学响应模型为基础进行机电系统可靠性的研究，所建立的机电系统可靠性网络模型更能准确描述复杂机电系统的动态、级联和耦合的特点，使得本发明基于该网络模型获得的机电系统可靠度更加准确可信；同时，利用动力学分析和不确定性分析结合的方法，描述不确定信息从网络模型底层到顶层的传递，解决了由于实验费用大、周期长、技术难度大及产品造价昂贵而导致航天机构系统响应不确定性特征、系统可靠性信息无法通过实验手段得到的难题。
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公开(公告)号：CN103587728B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310503724.3
申请日：2013-10-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明绳网式空间碎片抓捕与清除系统，包括发射子系统和飞网子系统，发射子系统又包括发射器、网舱、网舱盖弹射装置、缓冲装置、系绳张力控制装置和系绳切割器，飞网子系统又包括绳网和质量块；网舱盖从网舱出口弹出，绳网在网舱盖的带动下从网舱拉出；在飞网和系绳拉直瞬间，发射器工作，四个质量块按照预设的发射张角带动绳网边飞出边张开并达到张满状态，到达目标位置后网住目标，质量块控制绳网收紧网口完成目标的捕获；系绳将捕获后的目标飞行器拉离轨道后，系绳切割器切断系绳将目标飞行器与卫星平台分离。本发明采用二级发射方式，避免了绳网展开过程中的缠绕、打结；本发明推动质量块同步发射，实现了毫秒级同步发射，有利于网型控制。
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公开(公告)号：CN103625656B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310721764.5
申请日：2013-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种小型航天器对接机构，它涉及一种航天器对接机构，以解决现有小型航天器对接机构存在对接过程碰撞剧烈、定位精度低、控制难度大和对接后不够稳定的问题。连接套筒和三个弧形围板均设置在被动上盘与被动下盘之间，每个弧形围板的一端设有一个第一导向板，每个弧形围板的另一端设有一个第二导向板，相邻的第一导向板与三个第二导向板之间构成V型定位槽，三个支架沿同一圆周均布设置在主动上盘与主动下盘之间，步进电机固定于主动下盘的中心处，步进电机与丝杠连接，螺纹升降盘旋于丝杠上，每个锁爪的下端穿过滑道与螺纹升降盘铰接，锁爪与滚轮的表面接触，每个锁爪的上端位于相应的V型定位槽内。本发明主要用于小型航天器的捕获和对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104537134A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410267810.3
申请日：2014-06-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种动态级联耦合机电系统的可靠性建模与评估方法，基于复杂机电系统的物理背景，以动力学响应模型为基础进行机电系统可靠性的研究，所建立的机电系统可靠性网络模型更能准确描述复杂机电系统的动态、级联和耦合的特点，使得本发明基于该网络模型获得的机电系统可靠度更加准确可信；同时，利用动力学分析和不确定性分析结合的方法，描述不确定信息从网络模型底层到顶层的传递，解决了由于实验费用大、周期长、技术难度大及产品造价昂贵而导致航天机构系统响应不确定性特征、系统可靠性信息无法通过实验手段得到的难题。
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公开(公告)号：CN103593504A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310485557.4
申请日：2013-10-16
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于改进质量放大的绳网动作可靠性仿真方法，本发明建立了柔性绳网的质量缩放模型，在整个仿真分析过程中，首先利用改进的质量放大技术对绳网进行显示动力分析，在动力学分析的基础上采用RBF神经网络方法构建可靠度函数，然后利用重要度抽样方法对绳网动作进行可靠度仿真。该方法通过粒子群优化算法对传统的质量放大技术进行改进，使得强非线性的柔性绳网在动力学仿真分析中质量放大因子在保证一定的分析精度的基础上计算效率的最大化，解决了柔性体动作可靠性仿真的计算时间和计算精度不能兼顾的问题，大大提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN103591844A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310503742.1
申请日：2013-10-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F41F1/00
Abstract: 本发明公开了一种空间飞网同步发射装置，包括点火器、起爆器、主活塞、导向销、密封圈、四个分活塞套筒、四个分活塞、剪切销、主活塞导引套筒和连接杆。本发明通过一个主活塞推动4个小活塞，初始阶段主活塞通过机械接触推动分活塞剪断剪切销，主活塞继续运动使密封圈失去密封作用后，高压燃气直接作用在分活塞上，每个分活塞推动相应的连接杆及与其固连的质量块实现多个质量块的发射，实现了不同质量块的发射同步性，同时利用高压燃气提高了发射速度，并且安全性高。
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公开(公告)号：CN103590188A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310503095.4
申请日：2013-10-23
Applicant: 中国人民解放军国防科学技术大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种用于空间捕获的绳网及其收纳封装方法，空间捕获绳网包括网片、中心绳结、边线绳以及加强绳、拉出绳、网束包、收纳舱、边线包。收纳封装过程如下：首先，牵拉绳网中心绳结将绳网拉成网束状；然后，由中心绳结开始将网束以“W”字型折法收于网束包内，并将网束包以“S字型”折法折成方块状后收纳于绳网收纳舱内；最后将边线绳以“W”字型折法分别收于四个边线绳包内并安装于绳网收纳舱的外表面，完成绳网的收纳封装过程。本发明所设计的空间捕获绳网及“S字型栅格式”收纳封装方法可以有效避免空间绳网在高速拉出展开过程中的打结、穿过和缠绕问题。
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公开(公告)号：CN103587730A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310504653.9
申请日：2013-10-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间飞网二级发射展开方法，本发明采用了两级发射展开方式，一级发射能够使飞网规则、有序拉出直至拉直，保证在空间任务中飞网能够顺利展开，克服了在发射展开过程中容易发生缠绕、穿透和打结等现象，提高了安全可靠性；二级发射器通过一个主活塞推动4个分活塞，初始阶段主活塞通过机械接触推动分活塞剪断剪切销，主活塞继续运动使密封圈失去密封作用后，高压燃气直接作用在分活塞上，每个分活塞推动相应的连接杆及与其固连的质量块实现多个质量块的发射，实现了不同质量块的发射同步性，同时利用高压燃气提高了发射速度，并且安全性高；在二级发射器底部设置缓冲装置来降低二级发射器发射过程产生的较大的后坐力。
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