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公开(公告)号：CN112901902A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110041081.X
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。
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公开(公告)号：CN112815177A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110040741.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D57/028 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN112946683A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110041091.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法，首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动；然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置，并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向；根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据；更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式，实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置，简化了结构，节省了飞行器的内部空间。
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公开(公告)号：CN118143985A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410244393.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械手，腔体内的电机I与驱动轴I、电机II与驱动轴II、电机III与驱动轴III形成对应驱动连接；各手指通过牵引绳I与驱动轴I连接；腔体中与各手指对应连接的连接件，相邻两连接件间设有固定块；旋转连接件一端与对应手指根部固定连接，并套装在固定于腔体中的铰接轴I上，升降连接件上设有横向长孔，旋转连接件另一端设有铰接轴II，铰接轴II呈滑动设置于横向长孔中；固定块与升降连接件一端通过弹簧I连接，升降连接件另一端通过牵引绳II与驱动轴II连接；控制牵引绳II收放时，食指、中指、无名指和小指同步执行横向内收及外展运动，电机III带动驱动轴III旋转时，使手掌上下两部分产生弯曲，可显著提升手部灵活性，结构简单。
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公开(公告)号：CN116834050A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310996018.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自动更换螺丝刀批头系统，涉及自动化机器人技术领域，包括批头取放模块和批头支撑模块，批头取放模块用于安装于机器人机械臂的自由端，批头支撑模块上设置有多种批头；批头取放模块包括电磁铁，当需要取批头时，批头取放模块移动至待选批头的正上方后，通过控制电磁铁通电来吸取待选批头；当需要放批头时，批头取放模块移动至批头支撑模块中相应位置的正上方后，通过控制电磁铁断电来放下批头至批头支撑模块中。该系统能够使机器人携带螺丝刀工具根据不同的工况自动更换螺丝刀末端批头，实现机器人无人化自主拆装不同型号的螺钉任务，相对传统螺丝刀工具效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116129120A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310140293.2
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框区域的椭圆五个参数，基于视杯视盘的椭圆形态学特征和空间几何约束，利用视杯视盘联合分割网络模型联合分割视杯视盘，能够解决分割边缘不平滑问题，实现视杯视盘的准确分割。
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公开(公告)号：CN113894832A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN105972170A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610412760.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。
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公开(公告)号：CN104985585A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510239278.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生腰部机构，其包括直线驱动输入模块、俯仰偏转输出模块、支撑连接结构；其中，所述直线驱动输入模块包括两个独立驱动的并联的直线伸缩驱动装置，形成并联差分机构。且所述直线伸缩驱动装置在空间上相对于所述仿人机器人的垂直轴倾斜且对称分布，形成了空间的三角形结构，提高了整个腰部机构的稳定性、刚性和承载能力。本发明的仿生腰部机构结构简单，质量降低，输出能力更强，能耗降低，并提高了带载能力，符合轻量化的设计目标。
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公开(公告)号：CN116968064A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310993867.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人快速更换末端工具的接口，涉及机器人应用技术领域，包括机械臂侧对接组件和工具侧对接组件，机械臂侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凹槽，工具侧对接组件一侧的周向设有一圈容差凸槽，容差凹槽和容差凸槽均为非对称容差槽，机械臂侧对接组件的中部还设有锁紧元件，工具侧对接组件的中部设有锁紧槽，锁紧元件能够伸出并嵌入锁紧槽内，实现机械臂侧对接组件和工具侧对接组件的连接。本发明能够满足机器人在短时间内快速并且可靠的更换相应的末端工具。
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