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公开(公告)号：CN110104088A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910351598.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于微舵机的机器鼠腿足结构及具有该腿足结构的一种腿足型仿生机器鼠，该腿足结构采用平行四杆机构传动，使运动学以及动力学运算更加简便，并且每个腿部都有两个自由度以及脚部的一个冗余自由度，运动传递更为精准且效率高，可以实现多种步态，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN119687157A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411847508.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16F15/067 , A61F2/58 , A61F2/72 , A61F2/78
Abstract: 本发明公开了一种用于假肢手的减振装置，该减振装置通过将顶盖固定安装于底座的开口端从而使内筒限位于底座内；弹性机构安装于内筒的筒底与底座的筒底之间；连接座的底端面与内筒的内底面接触，顶端穿过顶盖的中心孔；4个阻尼杆沿连接座的周向均匀分布，并沿连接座的径向延伸；阻尼杆的内端部与连接座滑动配合，中部穿过内筒的筒壁，外端部能够沿底座的轴向移动地安装于底座；在每个阻尼杆上套设有一个复位弹簧；复位弹簧的两端抵接于内筒与连接座。该减振装置结构简单，易于安装维护，且能够有效减小手传振动对假肢手使用者造成的影响与伤害，进而提升振动环境下基于肌电信号的手势识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114972426B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210547650.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于计算机视觉方面单目标在线跟踪技术领域，涉及一种基于注意力和卷积的单目标跟踪方法，本发明采用一种多尺度解码策略，使用多尺度模板特征在解码器中逐层解码搜索帧特征，基于不同尺度特征下的语义线索和细节信息逐渐做出更精确的预测。能够有效解决跟踪中出现的大部分调整问题，如小目标，相似目标以及目标尺度变化等，具有很好的抗噪、抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114972426A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210547650.2
申请日：2022-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04
Abstract: 本发明属于计算机视觉方面单目标在线跟踪技术领域，涉及一种基于注意力和卷积的单目标跟踪方法，本发明采用一种多尺度解码策略，使用多尺度模板特征在解码器中逐层解码搜索帧特征，基于不同尺度特征下的语义线索和细节信息逐渐做出更精确的预测。能够有效解决跟踪中出现的大部分调整问题，如小目标，相似目标以及目标尺度变化等，具有很好的抗噪、抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118143985A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410244393.4
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机械手，腔体内的电机I与驱动轴I、电机II与驱动轴II、电机III与驱动轴III形成对应驱动连接；各手指通过牵引绳I与驱动轴I连接；腔体中与各手指对应连接的连接件，相邻两连接件间设有固定块；旋转连接件一端与对应手指根部固定连接，并套装在固定于腔体中的铰接轴I上，升降连接件上设有横向长孔，旋转连接件另一端设有铰接轴II，铰接轴II呈滑动设置于横向长孔中；固定块与升降连接件一端通过弹簧I连接，升降连接件另一端通过牵引绳II与驱动轴II连接；控制牵引绳II收放时，食指、中指、无名指和小指同步执行横向内收及外展运动，电机III带动驱动轴III旋转时，使手掌上下两部分产生弯曲，可显著提升手部灵活性，结构简单。
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公开(公告)号：CN110104088B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910351598.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于微舵机的机器鼠腿足结构及具有该腿足结构的一种腿足型仿生机器鼠，该腿足结构采用平行四杆机构传动，使运动学以及动力学运算更加简便，并且每个腿部都有两个自由度以及脚部的一个冗余自由度，运动传递更为精准且效率高，可以实现多种步态，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN210077958U
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201920515391.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/56
Abstract: 本实用新型公开了一种柔性假肢手指，包括上关节、下关节及连接所述上关节和下关节的转轴，位于所述上关节内侧的所述转轴上还设有一轴套，所述轴套上套装一弹性连接件，所述弹性连接件的一端与所述上关节连接，其另一端与所述下关节连接，所述轴套与所述转轴呈间隙配合连接；沿着手指弯曲方向下压所述上关节时，所述上关节绕所述转轴旋转，且所述弹性连接件产生反弹性作用力；松开上关节时，所述弹性连接件依靠反弹作用力带动上关节绕所述转轴旋转复位。由于手指采用具有上关节和下关节，通过在上关节和下关节的连接转轴上设置轴套和弹性连接件，使得手指在抓握物品时产生柔性，更能模拟真人手的抓握性能，接近真实人手。
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