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公开(公告)号：CN109094676B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810957538.X
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种基于弹簧蓄能的弹射机构，包括：齿轮轴组，包括异形齿轮轴(16)，所述异形齿轮轴(16)包括有齿部分和无齿部分；动力装置，与所述异形齿轮轴(16)连接，从而驱动所述异形齿轮轴(16)向特定方向转动；蓄能装置，包括轨道(1)、齿条(4)、固定支架(6)，以及一弹性部件；所述齿条(4)能够与所述异形齿轮轴(16)的有齿部分啮合，并能够在所述轨道(1)上滑动；所述弹性部件具有与所述固定支架(6)连接的第一端，以及随所述齿条(4)运动的第二端，从而蓄积能量或释放能量；控制装置，其能够控制所述动力装置转动。本发明能够为用于复杂地形侦查的机器人提供弹跳的功能，使其可轻松跨越较高的障碍物。
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公开(公告)号：CN109094676A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810957538.X
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种基于弹簧蓄能的弹射机构，包括：齿轮轴组，包括异形齿轮轴(16)，所述异形齿轮轴(16)包括有齿部分和无齿部分；动力装置，与所述异形齿轮轴(16)连接，从而驱动所述异形齿轮轴(16)向特定方向转动；蓄能装置，包括轨道(1)、齿条(4)、固定支架(6)，以及一弹性部件；所述齿条(4)能够与所述异形齿轮轴(16)的有齿部分啮合，并能够在所述轨道(1)上滑动；所述弹性部件具有与所述固定支架(6)连接的第一端，以及随所述齿条(4)运动的第二端，从而蓄积能量或释放能量；控制装置，其能够控制所述动力装置转动。本发明能够为用于复杂地形侦查的机器人提供弹跳的功能，使其可轻松跨越较高的障碍物。
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公开(公告)号：CN109018064A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810969962.6
申请日：2018-08-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种腿足型仿生机器鼠。该仿生机器鼠包括鼠头组件(1)、前肢组件(2)、后肢组件(3)、腰部组件(4)、颈部‑前肢连接组件(5)，以及尾部(6)；所述后肢组件(3)包括后肢电机支架(16)、后肢驱动装置(13)，所述后肢驱动装置(13)用于直接驱动仿生机器鼠后肢移动。所述前肢组件(2)包括前肢电机支架(27)，前肢驱动装置(24)，前肢驱动装置(24)用于直接驱动仿生机器鼠前肢移动，所述鼠头组件(1)包括鼠头、舵机I(29)和舵机II(30)，所述舵机I和舵机II分别用于直接驱动仿生机器鼠鼠头俯仰、偏航移动，颈部‑前肢连接组件(5)与鼠头组件(1)和前肢组件(2)相连，腰部组件(4)与前肢组件(2)、后肢组件(3)相连。由此，本发明的仿生机器鼠能够解决仿生程度低、灵活性不高等问题。
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公开(公告)号：CN108582093A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810280415.7
申请日：2018-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00 , F16L55/32 , B62D57/02 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条变径的管道探测机器人，包括：车轮组，包括左半球式车轮(1)、右半球式车轮(10)；车轮驱动装置，能够驱动所述车轮组，使得所述左半球式车轮(1)和右半球式车轮(2)分别转动；变径装置，包括齿轮齿条减速箱(3)，其与所述车轮组连接，带动左半球式车轮(1)和右半球式车轮(10)径向移动实现变径；以及支撑板(8)，将所述车轮驱动装置与所述变径装置连接在一起。本发明旨在解决时下狭小管道的探测难问题，实现当下大部分管道作业，提供了一款可灵活变径的球式探测机器人及其控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107717999B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710903268.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，属于仿生机器人技术领域。该腰部模拟装置在第一电机的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当第一电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动，当第二电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于偏航方向的运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部机构自由度冗余，控制复杂，质量、体积偏大，运动范围受限，形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。
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公开(公告)号：CN110104088B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910351598.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于微舵机的机器鼠腿足结构及具有该腿足结构的一种腿足型仿生机器鼠，该腿足结构采用平行四杆机构传动，使运动学以及动力学运算更加简便，并且每个腿部都有两个自由度以及脚部的一个冗余自由度，运动传递更为精准且效率高，可以实现多种步态，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN110104088A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910351598.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种基于微舵机的机器鼠腿足结构及具有该腿足结构的一种腿足型仿生机器鼠，该腿足结构采用平行四杆机构传动，使运动学以及动力学运算更加简便，并且每个腿部都有两个自由度以及脚部的一个冗余自由度，运动传递更为精准且效率高，可以实现多种步态，环境适应能力强。
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公开(公告)号：CN109324510A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811093718.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人CPG控制网络的构建、参数整定及优化方法，包括以下步骤：将CPG控制网络分为四个用于控制髋关节的振荡单元，各振荡单元采用两个互抑制的神经元组成。本发明实现了微型四足机器人在行走过程中髋关节控制信号的对称性和合理相位关系控制；将CPG控制中原有的微分方程组简化为差分方程组，对CPG控制网络内参数进行优化，降低CPG控制网络的复杂度，提高了参数整定速度，构建出输出信号幅值频率可控并且快速稳定的CPG网络。
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公开(公告)号：CN107717999A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710903268.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于连杆传动的仿生鼠的腰部机构设计，在电机(14)的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当电机(14)转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动，当电机(4)转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于偏航方向的运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部机构自由度冗余，控制复杂，质量、体积偏大，运动范围受限，形态上不能很好的逼近真实的老鼠形态等问题。
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