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公开(公告)号：CN114432229B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210126872.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种靶向投递的微T型机器人装置，所述装置包括：包括在T型结构中的横向头部与竖向尾部，其特征在于，所述横向头部和所述竖向尾部连接处在T型结构的竖向部分，所述竖向尾部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相与磁性纳米微粒，所述横向头部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相，内部嵌有免疫细胞。本申请能够不需要免疫细胞“武装”抗体片段，实现免疫细胞准确到达病变位置进行高效、定向的治疗。
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公开(公告)号：CN117991796A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410150697.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种集群中跳跃机器人的运动规划方法、系统及电子设备，涉及机器人集群运动规划技术领域。方法包括：获取感知范围内的所有物体的感知信息和所有友方跳跃机器人的通讯信息；根据感知信息和通讯信息，确定所在跳跃机器人的运动模式；根据运动模式确定所在跳跃机器人的期望速度；根据期望速度生成期望运动轨迹；根据期望运动轨迹控制所在跳跃机器人运动。本发明通过确定不同运动模式下所在跳跃机器人的期望速度完成跳跃机器人运动控制，能够提高跳跃机器人集群控制的合理性。
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公开(公告)号：CN116687510A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310678879.4
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四级桨叶清栓微机器人、制备方法及磁场驱动清栓微机器人系统，涉及微型机器人技术领域，包括材质为生物可降解材料的锥形钻头、主体直杆和四级桨叶组；锥形钻头的底部与主体直杆连接，主体直杆内部设有溶栓药物，四级桨叶组沿轴向排布于主体直杆外周面上，桨叶组包括以主体直杆的轴线呈中心对称的三片桨叶，相邻两级桨叶组中的桨叶交错排布，桨叶为圆头结构，桨叶的厚度由外至内厚度逐渐增大，微机器人表面涂覆有磁性膜并进行定向充磁处理。本发明可在运动系统的精准控制下获得较强的运动能力和稳定的运动状态，实现血管内钻碎血栓，并且术后微型机器人可生物降解释放溶栓药物，以解决钻孔后下游血管栓塞问题。
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公开(公告)号：CN113699109B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111015060.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12N5/0793 , G06N3/04 , G03F7/20
Abstract: 本发明涉及一种体外模块化神经元网络的构建方法，所述方法基于数字图像处理技术，生成覆盖所有待研究结构参数组合的图案，并将其拼接为单张图案，结合基于激光直写的软光刻工艺与表面改性方法，可制备包含所有待研究图案的微印刷版，以实现单次印刷即生成包含任意不同参数组合的模块化蛋白图案，实现了体外构建由真实神经元构成的不同参数组合的模块化神经元网络。
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公开(公告)号：CN114164106B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111372784.7
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12M3/00
Abstract: 本申请公开了一种诱导原代皮层神经元轴突定向生长的三维组合微流道，包括：软光刻支撑流道和双光子光刻轴突生长支架；软光刻支撑流道上开设有第一交互接口和第二交互接口，软光刻支撑流道内设置有第一细胞腔室和第二细胞腔室；第一细胞腔室与第一交互接口连通，第二细胞腔室与第二交互接口连通；双光子光刻轴突生长支架嵌合于软光刻支撑流道内，双光子光刻轴突生长支架包括贯通双光子光刻轴突生长支架的生长空腔，生长空腔的第一端与第一交互接口连通，第二端与第二交互接口连通；生长空腔包括至少一个上升段，上升段由生长空腔在Z轴方向上变化形成。本申请解决了相关技术中的流道难以实现定向流动条件下神经轴突的三维定向生长的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116443133A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310375889.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种四足机器人及脊椎‑腿足耦合驱动方法，涉及仿生机器人技术领域，包括主动脊柱和两个肢体，两个肢体分别为前肢和后肢，两个肢体分别能够俯仰且沿着前后方向能够伸缩地设置于主动脊柱的两端，主动脊柱能够驱动肢体俯仰以及伸缩。脊椎‑腿足耦合驱动方法通过耦合控制摆动输出件的摆动状态、肢体的伸缩状态和弹性腿的蓄放能状态来模拟四足动物奔跑时脊柱俯仰、收缩和腿部的蓄放能状态。本发明提供的方案能够更加真实地模拟四足动物的奔跑姿态，以提高移动速度以及能量效率。
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公开(公告)号：CN115991253A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310141769.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种跃翔一体装置，涉及跳跃机器人技术领域，包括：机器人身体部分、多连杆机构、足垫、储能元件和旋翼飞行机构，机器人身体部分设置于多连杆机构上部，足垫设置于多连杆机构下部；多连杆机构能够屈折和伸展，储能元件设置于多连杆机构上；多连杆机构屈折时，储能元件进行储能；储能元件释放能量时，多连杆机构伸展并利用连杆与地面的反作用力推动多连杆机构向上移动实现弹跳；旋翼飞行机构设置于机器人身体部分顶部，旋翼飞行机构能够带动整个装置飞行。本发明提供的跃翔一体装置适应更加多样、复杂的非结构化环境。
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公开(公告)号：CN114454983B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210197475.9
申请日：2022-03-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B62D11/00
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人转弯控制方法及系统，使得腰部刚化的机器人转弯半径由原来的分米级别降为厘米级别，同时转弯一圈所需时间缩短为原来的十分之一，以左转为例，左后腿膝盖始终与地面接触，形成一个支点，通过右前腿和右后腿的配合，使得身体做以左后膝盖和地面接触点为轴的定轴转动，大大减小了转弯半径。
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公开(公告)号：CN114527663B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210173869.0
申请日：2022-02-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于变参数速度映射和二次规划的双足机器人落脚点规划方法，包括基于变参数速度映射的步行周期规划，基于所述步行周期规划实现落脚点姿态规划，基于步行周期规划和所述落脚点姿态规划实现落脚点位置规划，将落脚点的位置、姿态信息分别与时序信息逐一匹配，得到描述预测区间内每一步完整时空信息的落脚点向量。本发明兼顾空间可行性与时间可行性，能够在线规划机器人的落脚点位姿与步行周期提高双足机器人应对动态障碍物的快速反应能力和机动性。
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公开(公告)号：CN114771683A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210377666.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可变构的机器人轮足，行走圆盘和变形圆盘同轴连接且一侧接触，腿爪的一端活动安装于变形圆盘和行走圆盘上，且腿爪位于行走圆盘上远离变形圆盘的一侧，相邻的腿爪之间通过连接杆活动连接，腿爪围绕行走圆盘的周向设置，变形圆盘能够与第一驱动机构同轴连接，并在第一驱动机构的带动下相对于行走圆盘转动，以使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端回缩，且行走圆盘和变形圆盘的外周用于接触地面，或使变形圆盘带动腿爪转动至腿爪的自由端张开，且腿爪的自由端用于接触地面，行走圆盘能够与第二驱动机构同轴连接，并在第二驱动机构的带动下与变形圆盘同步转动。该可变构的机器人轮足具有较好的地形适应能力，同时结构更加简单。
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