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公开(公告)号：CN119454102A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411633382.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自形变软体微机器人，包括能闭合形成封闭空间的瓣状结构，瓣状结构包括磁性颗粒层和能响应pH刺激的pH响应层，磁性颗粒层和pH响应层均为软体材料层；磁性颗粒层为混有磁性颗粒的PDMS水凝胶层；pH响应层为PHEMA水凝胶层；磁性颗粒层和pH响应层通过热固化的方法形成桥接网络；pH响应层能够辅助磁性颗粒层，使得软体微机器人产生更好的形变效果；瓣状结构的外边缘设有具有疏水性能的微毛刺结构，微毛刺结构沿瓣状结构的外边缘阵列排布，且能在相邻瓣状结构之间形成疏水阵列，形成“固‑气‑液”三相隔膜，实现软体微机器人形变后的边缘缝隙密封，能有效阻止液体的渗透，确保软体微机器人加载的药物、采集物在肠道环境中不会受到污染。
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公开(公告)号：CN119326453A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411784781.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生折纸肠道采样机器人，涉及肠道采样机器人技术领域，包括支撑托和多个瓣叶，多个瓣叶沿支撑托周向环绕分布，各瓣叶一边缘与支撑托均能够相对活动，且各瓣叶的其余边缘均活动设置有闭合襟；各瓣叶和各闭合襟均设置为磁性材质；各瓣叶能够在外部磁场的作用下朝向支撑托同一侧相对于支撑托翻转，以使各瓣叶在支撑托周向上能够相互靠近，且各闭合襟能够在外部磁场的作用下相对于瓣叶翻转，使相邻瓣叶之间相邻的闭合襟能够交叠，以使支撑托和各瓣叶围成一密封抓取腔。本发明提供的仿生折纸肠道采样机器人，能够实现了对目标物体的完全密闭包裹，有效防止内容物泄漏。本发明还提供一种仿生折纸肠道采样机器人的制备方法。
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公开(公告)号：CN114681007B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210308543.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明揭示了一种双螺旋磁控微型机器人及其加工方法和应用，硬件部分设置有一作用端，包括一段中心部以及两条螺旋部，两条螺旋部螺旋状盘绕于中心部的外周侧且沿中心部的中心轴线呈中心对称；中心部在作用端一侧的端部设置有锥体结构，两条螺旋部在作用端一侧的端部均设置有导向面，导向面靠近中心部的一侧高于其远离中心部的一侧。本发明通过双螺旋结构的设置，显著地增加了机器人本体与液体环境的接触面积，不仅保证了其转动过程的稳定性，避免了飘移、抖动现象的发生，而且使得其具有更大的旋转扭矩和移动速度、可以产生足够大的力去“钻”开血栓。
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公开(公告)号：CN116687509A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310677673.X
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种血栓清除微型磁控机器人，涉及磁控机器人技术领域，包括相连接的头部和螺旋尾带，头部中空并于内部形成载药腔，载药腔用于容纳药物，头部的前段呈锥形且尖端朝前，头部的前段表面修饰有螺纹，螺旋尾带成对设置，且可设置若干对，螺旋尾带的一端固定连接于头部的末端，另一端绕头部的中心轴线沿远离头部的方向螺旋延伸，每对螺旋尾带中的两个螺旋尾带均关于头部的中心轴线呈中心对称布置。本发明提供的血栓清除微型磁控机器人运动稳定、具备破碎血栓以及靶向输送药物的功能。
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公开(公告)号：CN113858185B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111249252.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种可重构模块化软体机器人，涉及可重构模块化机器人技术领域，可以包括：驱动与定位模块，所述驱动与定位模块设置有多个；环形柔性连接模块，相邻所述驱动与定位模块之间通过所述环形柔性连接模块连接，多个所述驱动与定位模块能够围成环形结构；所述驱动与定位模块能够沿所述环形柔性连接模块移动，并能够夹紧所述环形柔性连接模块；伸缩杆支撑模块，所述驱动与定位模块之间还通过所述伸缩杆支撑模块进行连接。本发明还公开了可重构模块化软体机器人的重构方法和集群方法。本发明能够解决现有可重构机器人重构形态单一，难以突破刚性结构的尺寸限制以实现空间维度的复杂运动操作的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109022411B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201810900444.9
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电沉积和机器人操作的3D微组织构建方法，该方法包括：电沉积步骤，通过电沉积形成可控的水凝胶微结构；处理步骤，形成中空的微胶囊结构，并且进行后续培养细胞、接种；拾取步骤，通过流体力将微结构拾取；对准及固定步骤，制造具有复杂结构的微组织。此外，本发明还提供了用于实施该方法的装置。本发明能够有效地实现微组织的3D组装，并且实现多细胞相互作用和复杂的微结构。
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公开(公告)号：CN115197843A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210967188.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于异构异质生物微模块的构建装置及方法，涉及生物微模块制备技术领域，主要包括：三维平移调整台用于将数字微流控芯片移动至成像平面上；数字微镜器件用于依据紫外光源发射的紫外光反射出对应的预加载图形，并将预加载图形发送至数字微流控芯片；数字微流控芯片用于：盛载有不同载细胞光敏预聚液滴，并依据预加载图形对载细胞光敏预聚液滴进行固化；图像传感器用于：当照明光源发出的照明光照射在数字微流控芯片时，采集载细胞光敏预聚液滴在固化过程中的图像以及形成生物微模块后的图像。本发明能够构建出特定形状、层级规律化的生物微模块。
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公开(公告)号：CN114681007A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210308543.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明揭示了一种双螺旋磁控微型机器人及其加工方法和应用，硬件部分设置有一作用端，包括一段中心部以及两条螺旋部，两条螺旋部螺旋状盘绕于中心部的外周侧且沿中心部的中心轴线呈中心对称；中心部在作用端一侧的端部设置有锥体结构，两条螺旋部在作用端一侧的端部均设置有导向面，导向面靠近中心部的一侧高于其远离中心部的一侧。本发明通过双螺旋结构的设置，显著地增加了机器人本体与液体环境的接触面积，不仅保证了其转动过程的稳定性，避免了飘移、抖动现象的发生，而且使得其具有更大的旋转扭矩和移动速度、可以产生足够大的力去“钻”开血栓。
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公开(公告)号：CN114432229A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210126872.7
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种靶向投递的微T型机器人装置，所述装置包括：包括在T型结构中的横向头部与竖向尾部，其特征在于，所述横向头部和所述竖向尾部连接处在T型结构的竖向部分，所述竖向尾部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相与磁性纳米微粒，所述横向头部的材料为海藻酸盐水凝胶溶相，内部嵌有免疫细胞。本申请能够不需要免疫细胞“武装”抗体片段，实现免疫细胞准确到达病变位置进行高效、定向的治疗。
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公开(公告)号：CN113699109A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111015060.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12N5/0793 , G06N3/04 , G03F7/20
Abstract: 本发明涉及一种体外模块化神经元网络的构建方法，所述方法基于数字图像处理技术，生成覆盖所有待研究结构参数组合的图案，并将其拼接为单张图案，结合基于激光直写的软光刻工艺与表面改性方法，可制备包含所有待研究图案的微印刷版，以实现单次印刷即生成包含任意不同参数组合的模块化蛋白图案，实现了体外构建由真实神经元构成的不同参数组合的模块化神经元网络。
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