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公开(公告)号：CN117236019A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311203671.3
申请日：2023-09-18
Applicant: 京东方科技集团股份有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供一种无机膜及其水汽渗透仿真方法和显示面板，该仿真方法包括：建立理想层压无机膜模型；所述理想层压无机膜模型包括N个子层；采用菲克第二定律求解所述理想层压无机膜模型在不同时刻，不同位置的水汽浓度，获得无机膜水汽渗透仿真模型。该仿真方法，通过建立理想层压无机膜模型，并采用菲克第二定律求解理想层压无机膜模型在不同时刻，不同位置的水汽浓度，可以获得无机膜水汽渗透仿真模型，利用该无机膜水汽渗透仿真模型可以分析并预测各种不同应用中的无机膜的水汽渗透能力，从而可以缩短各种不同应用中无机膜的开发时间，如缩短信赖性测试时间，节约成本。
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公开(公告)号：CN114475831B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210077887.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种足履式多模态仿生机器人，包括腿足单元、跳跃单元和底盘单元，其中，腿足单元包括第一驱动器、驱动杆、大腿杆件、小腿连杆以及被动轮，腿足单元的数量为两组，两组腿足单元平行设置；跳跃单元包括第二驱动器、跳跃小腿、储能弹性件以及套筒，底盘单元包括机架和履带组件，腿足单元、跳跃单元以及履带组件均分别与机架相连，履带组件包括履带和至少两个履带轮。本发明的足履式多模态仿生机器人，通过将机器人履带底盘与仿生腿足机构及弹性跳跃机构相结合，具有行走、越障、垂直攀爬、跳跃等多种模态，不仅具有较强的越障能力，还能够实现垂直管道爬行及多角度跳跃，提高了仿生机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN112763751B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011485397.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统。该方法包括：确定被动式触须传感器的输出电压；基于所述输出电压计算所述被动式触须传感器触碰到待识别物体时受到的合力；根据所述合力计算接触面切线与X轴方向的夹角；所述接触面切线为所述被动式触须传感器与所述待识别物体接触面的切线；根据所述夹角计算所述被动式触须传感器的触须末端的位置；根据所述触须末端的位置识别所述待识别物体的形状。采用上述方法能够使得被动式小型触须传感系统完成精度较高的形状识别任务，解决了被动式触须传感系统形状识别鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN113386963A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110813092.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种仿昆虫跃翔机器人，包括飞行模块、驱动模块和仿生弹跳腿；飞行模块由螺旋桨及微型航模电机提供飞行动力，并由前翼、后翼提供升力及姿态改变所需的力矩。驱动装置由无刷电机提供高功率密度的动力，并设置两级减速将电机提供的力矩进行放大，第一级减速由同步轮组构成，第二级减速由齿轮组构成；驱动推杆用于将无刷电机提供的动力传送至仿生弹跳腿。仿生弹跳腿通过改变杆长使得该机构的末端具有近似直线的轨迹，以此保证机器人的起跳轨迹近似为一条直线。在仿生弹跳腿处于折叠状态时蓄力弹簧被拉伸实现能量储存，在仿生弹跳腿伸展时蓄力弹簧收缩实现能量释放以增加弹跳高度。该仿昆虫跃翔机器人具有小尺度、高集成、多模态等特点。
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公开(公告)号：CN112163666B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202011122467.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的仿生机器鼠行为交互方法及仿真系统。通过当前行为交互过程中实验鼠所处状态，利用马尔可夫决策过程理论，对仿生机器鼠动作表现进行决策，解决了仿生机器鼠与实验鼠行为交互过程中存在的行为模式单一、适应性弱的问题。本发明能够适应实验鼠的随机行为，无论交互对象的年龄阶段、性别、情绪状态如何变化，这一方法都能根据当前状态做出合适决策，开展有效行为交互。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112763751A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011485397.X
申请日：2020-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P13/00
Abstract: 本发明公开了一种基于被动式触须传感器的形状识别方法及系统。该方法包括：确定被动式触须传感器的输出电压；基于所述输出电压计算所述被动式触须传感器触碰到待识别物体时受到的合力；根据所述合力计算接触面切线与X轴方向的夹角；所述接触面切线为所述被动式触须传感器与所述待识别物体接触面的切线；根据所述夹角计算所述被动式触须传感器的触须末端的位置；根据所述触须末端的位置识别所述待识别物体的形状。采用上述方法能够使得被动式小型触须传感系统完成精度较高的形状识别任务，解决了被动式触须传感系统形状识别鲁棒性差的问题。
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公开(公告)号：CN112163666A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011122467.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的仿生机器鼠行为交互方法及仿真系统。通过当前行为交互过程中实验鼠所处状态，利用马尔可夫决策过程理论，对仿生机器鼠动作表现进行决策，解决了仿生机器鼠与实验鼠行为交互过程中存在的行为模式单一、适应性弱的问题。本发明能够适应实验鼠的随机行为，无论交互对象的年龄阶段、性别、情绪状态如何变化，这一方法都能根据当前状态做出合适决策，开展有效行为交互。
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公开(公告)号：CN110982696A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN202010001347.3
申请日：2020-01-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于人工神经肌肉组织的定向刺激系统及方法，通过测量探针将人工神经肌肉组织固定，通过控制滑台在视觉反馈系统下的自动移动，以及通过电极对配合的电刺激，实现对人工神经肌肉组织的定向刺激。本发明的系统及方法包含多种刺激模式，通过弹性材料将变形力传递至细胞对细胞进行刺激，以提高人工神经肌肉组织的活性，为后续的形成可供移植的肌肉组织提供基础。
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公开(公告)号：CN113858185B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111249252.4
申请日：2021-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种可重构模块化软体机器人，涉及可重构模块化机器人技术领域，可以包括：驱动与定位模块，所述驱动与定位模块设置有多个；环形柔性连接模块，相邻所述驱动与定位模块之间通过所述环形柔性连接模块连接，多个所述驱动与定位模块能够围成环形结构；所述驱动与定位模块能够沿所述环形柔性连接模块移动，并能够夹紧所述环形柔性连接模块；伸缩杆支撑模块，所述驱动与定位模块之间还通过所述伸缩杆支撑模块进行连接。本发明还公开了可重构模块化软体机器人的重构方法和集群方法。本发明能够解决现有可重构机器人重构形态单一，难以突破刚性结构的尺寸限制以实现空间维度的复杂运动操作的难题。
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公开(公告)号：CN113699109A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111015060.7
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12N5/0793 , G06N3/04 , G03F7/20
Abstract: 本发明涉及一种体外模块化神经元网络的构建方法，所述方法基于数字图像处理技术，生成覆盖所有待研究结构参数组合的图案，并将其拼接为单张图案，结合基于激光直写的软光刻工艺与表面改性方法，可制备包含所有待研究图案的微印刷版，以实现单次印刷即生成包含任意不同参数组合的模块化蛋白图案，实现了体外构建由真实神经元构成的不同参数组合的模块化神经元网络。
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