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公开(公告)号：CN113386963B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110813092.5
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种仿昆虫跃翔机器人，包括飞行模块、驱动模块和仿生弹跳腿；飞行模块由螺旋桨及微型航模电机提供飞行动力，并由前翼、后翼提供升力及姿态改变所需的力矩。驱动装置由无刷电机提供高功率密度的动力，并设置两级减速将电机提供的力矩进行放大，第一级减速由同步轮组构成，第二级减速由齿轮组构成；驱动推杆用于将无刷电机提供的动力传送至仿生弹跳腿。仿生弹跳腿通过改变杆长使得该机构的末端具有近似直线的轨迹，以此保证机器人的起跳轨迹近似为一条直线。在仿生弹跳腿处于折叠状态时蓄力弹簧被拉伸实现能量储存，在仿生弹跳腿伸展时蓄力弹簧收缩实现能量释放以增加弹跳高度。该仿昆虫跃翔机器人具有小尺度、高集成、多模态等特点。
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公开(公告)号：CN114291259A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111591340.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人，涉及仿生扑翼机器人技术领域；包括机架、扑翼机构和尾翼机构；所述扑翼机构包括两个对称设置于所述机架两侧的扑翼控制装置，所述扑翼控制装置连接有翅膀，所述扑翼控制装置为空间四杆机构；所述尾翼机构包括固定设置于所述机架末端的水平固定尾翼和垂直固定尾翼，所述水平固定尾翼末端铰接有水平转动尾翼，所述垂直固定尾翼末端铰接有垂直转动尾翼，所述水平固定尾翼和垂直固定尾翼上设置有尾翼控制装置。本发明采用基于空间四杆机构的扑翼结构，减少了传递到机身的振动，而且还能减小扑翼飞行器在空中快速飞行时气流对于齿轮转动的影响。
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公开(公告)号：CN112318555A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011226701.9
申请日：2020-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种视触觉感知装置及微小型机器人。该装置包括：视觉感知模块、触觉感知模块、控制模块和信号传输模块；信号传输模块分别与视觉感知模块、触觉感知模块和控制模块连接，视觉感知模块用于获取装置周围环境的图像信息；触觉感知模块用于获取装置周围环境的触觉信息；信号传输模块用于将图像信息和触觉信息传输至控制模块；控制模块用于根据图像信息和触觉信息生成控制指令，并发送控制指令。采用本发明的视触觉感知装置及微小型机器人，能够同时获取周围环境的图像信息和触觉信息，进而使得本发明在远距离和近距离均能对周围环境的信息进行准确获取，兼顾对周围环境全局和局部的感知，具有感知精度高的特点。
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公开(公告)号：CN117734356A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202211112423.3
申请日：2022-09-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括滑翔折叠翼模块和跳跃机身模块，所述跳跃机身模块包括一体式机身固定架、驱动结构和跳跃结构，所述驱动结构与所述一体式机身固定架连接，所述驱动结构驱动所述跳跃结构实现跳跃，所述滑翔折叠翼模块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述滑翔折叠翼模块沿所述一体式机身固定架滑动实现所述滑翔折叠翼模块的展开与收缩。本发明的跳跃机身模块在跳跃时，滑翔折叠翼模块展开进行滑翔以增大跳跃距离。
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公开(公告)号：CN113442161B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110812337.2
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节，涉及机器人技术领域，包括：机架、输出杆、偏移驱动装置、俯仰驱动装置、万向结构和转动驱动装置，偏移驱动装置和俯仰驱动装置分别能够驱动输出杆绕第二轴线和第三轴线转动，转动驱动装置能够驱动万向结构绕第一轴线转动，万向结构转动转动时带动输出杆自转，第二轴线、第三轴线和第一轴线两两互相垂直且相交于一点；本发明还提供了一种机器人仿生髋关节，包括两个如上所述的机器人关节，两个机器人关节固定连接且对称设置；本发明还提供了一种机器人，包括：如上所述的机器人关节或机器人仿生髋关节；本发明提供的机器人关节、机器人仿生髋关节及机器人的灵活性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112318512A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011209243.8
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器鼠脊椎部的自由度确定方法及系统。该方法包括：根据待测试鼠在X光下运动的视频对待测试鼠脊椎部33个关节点进行标记，得到每一关节点的位置与时间的关系；进而确定每一时刻相邻的关节点的夹角变化值以及每一关节点在相邻时刻的夹角变化值的差值的绝对值；获取第一约束以及第二约束；根据第一约束和第二约束的关节点对每一时刻相邻的关节点的夹角变化值以及每一关节点在相邻时刻的夹角变化值的差值的绝对值进行筛选，确定保留关节点集合；分别对保留关节点集合采用主成分分析进行提取，确定提取的关节点集合；根据提取的关节点集合确定机器鼠脊椎部的自由度。本发明能够准确的确定机器鼠脊椎部的自由度，进而提高机器鼠的仿生精度。
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公开(公告)号：CN114408048B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210119810.3
申请日：2022-02-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，涉及腿足型机器人技术领域，可以包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。本发明还公开一种包括上述腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置的机器人。本发明能够解决现有技术中腿足机器人行走姿态仿生性差，行走速度低，能量效率低等问题。
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公开(公告)号：CN114475831A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210077887.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/04 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种足履式多模态仿生机器人，包括腿足单元、跳跃单元和底盘单元，其中，腿足单元包括第一驱动器、驱动杆、大腿杆件、小腿连杆以及被动轮，腿足单元的数量为两组，两组腿足单元平行设置；跳跃单元包括第二驱动器、跳跃小腿、储能弹性件以及套筒，底盘单元包括机架和履带组件，腿足单元、跳跃单元以及履带组件均分别与机架相连，履带组件包括履带和至少两个履带轮。本发明的足履式多模态仿生机器人，通过将机器人履带底盘与仿生腿足机构及弹性跳跃机构相结合，具有行走、越障、垂直攀爬、跳跃等多种模态，不仅具有较强的越障能力，还能够实现垂直管道爬行及多角度跳跃，提高了仿生机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN114408048A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210119810.3
申请日：2022-02-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置，涉及腿足型机器人技术领域，可以包括：驱动模块，所述驱动模块安装于安装底板上；输出模块，所述输出模块设置有两个，两个所述输出模块分别安装于所述安装底板的两端，两个所述输出模块能够分别与机器人的上肢部和下肢部连接；弹簧阻尼传动模块，所述驱动模块通过所述弹簧阻尼传动模块与所述输出模块连接。本发明还公开一种包括上述腿足机器鼠主动弹簧阻尼腰部模拟装置的机器人。本发明能够解决现有技术中腿足机器人行走姿态仿生性差，行走速度低，能量效率低等问题。
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公开(公告)号：CN112173100B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011077230.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，包括机架、设置于机架首端的扑翼机构和设置于机架尾端的尾翼机构；扑翼机构包括电机、齿轮减速装置、连杆一、滑块一、导向框、套筒、翅膀杆件和翅膀，电机通过齿轮减速装置传递动力给连杆一，连杆一与滑块构成了含偏心距的曲柄滑块机构，滑块一的动作由翅膀杆件传递给翅膀；尾翼机构包括旋转舵机、直线舵机、旋转板、滑块二、连杆二、尾翼固定件和尾翼，旋转舵机通过旋转板实现尾翼的旋转运动，直线舵机驱动滑块二直线运动，经连杆二带动尾翼固定件的转动，实现尾翼的俯仰运动；本发明中的基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，扑翼结构简单明了，扑翼飞行过程更加稳定，且仿生性好。
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