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公开(公告)号：CN112173100B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011077230.X
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，包括机架、设置于机架首端的扑翼机构和设置于机架尾端的尾翼机构；扑翼机构包括电机、齿轮减速装置、连杆一、滑块一、导向框、套筒、翅膀杆件和翅膀，电机通过齿轮减速装置传递动力给连杆一，连杆一与滑块构成了含偏心距的曲柄滑块机构，滑块一的动作由翅膀杆件传递给翅膀；尾翼机构包括旋转舵机、直线舵机、旋转板、滑块二、连杆二、尾翼固定件和尾翼，旋转舵机通过旋转板实现尾翼的旋转运动，直线舵机驱动滑块二直线运动，经连杆二带动尾翼固定件的转动，实现尾翼的俯仰运动；本发明中的基于曲柄滑块机构的仿生扑翼机器人，扑翼结构简单明了，扑翼飞行过程更加稳定，且仿生性好。
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公开(公告)号：CN114275188B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202111639069.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种可调幅值的俯仰机构及其飞行器气动力测量实验平台，包括固定座、沿竖直滑动设置在固定座上的俯仰滑杆、位于固定座上侧的安装板，安装板的一端铰接在固定座上，另一端铰接在俯仰滑杆上，固定座上设有俯仰电机，俯仰电机的转动轴与俯仰滑杆之间依次设有随转动轴转动的俯仰变幅调节舵机、俯仰曲柄和第一连杆，俯仰变幅调节舵机的转动轴水平延伸并固定在俯仰曲柄的一端，第一连杆转动连接在俯仰曲柄的另一端，并随俯仰曲柄的摆动带动俯仰滑杆滑动，能够自动调整飞行器俯仰的幅值及频率，能够准确测量飞行器飞行各种俯仰模式下的气动力，更加真实的解释飞行器飞行机理，对于飞行器的设计具有积极的推动意义。
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公开(公告)号：CN112612292B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011441181.3
申请日：2020-12-08
Applicant: 北京航天自动控制研究所 , 北京理工大学
Inventor： 张磊 , 黄万伟 , 杜立夫 , 李妍妍 , 刘江 , 张惠平 , 贾志强 , 杨广慧 , 张瑞 , 李冬 , 刘晓东 , 闵勇 , 蒋丽敏 , 吴建武 , 赵坤 , 董纯 , 曹煜 , 王光辉 , 李辉 , 唐山 , 朱榕 , 魏小丹
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种运载器主动段的高效减载方法，包括运载头部据顶端0.5米至0.8米位置安装栅格舵，所述栅格舵包括栅格舵本体和安装于所述栅格舵本体的四个舵片，栅格舵采用伺服电机驱动，所述栅格舵依靠运载器飞行过程中空气动力产生控制力，所述控制力用于控制姿态减小攻角。高效减载方法是增加头部的栅格舵和尾部的柔性喷管进行联合控制，将增加的栅格舵加入减载回路，由于又加入一种执行机构，控制能力增加，使得运载器更快减小攻角，栅格舵的控制力有利与载荷减小，更高效的减载。
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公开(公告)号：CN114275188A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111639069.5
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种可调幅值的俯仰机构及其飞行器气动力测量实验平台，包括固定座、沿竖直滑动设置在固定座上的俯仰滑杆、位于固定座上侧的安装板，安装板的一端铰接在固定座上，另一端铰接在俯仰滑杆上，固定座上设有俯仰电机，俯仰电机的转动轴与俯仰滑杆之间依次设有随转动轴转动的俯仰变幅调节舵机、俯仰曲柄和第一连杆，俯仰变幅调节舵机的转动轴水平延伸并固定在俯仰曲柄的一端，第一连杆转动连接在俯仰曲柄的另一端，并随俯仰曲柄的摆动带动俯仰滑杆滑动，能够自动调整飞行器俯仰的幅值及频率，能够准确测量飞行器飞行各种俯仰模式下的气动力，更加真实的解释飞行器飞行机理，对于飞行器的设计具有积极的推动意义。
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公开(公告)号：CN112537447A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011428121.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多级减速机构的扑翼机器人，包括机架、扑翼机构和尾翼机构；扑翼机构包括扑翼、电机和齿轮减速机构，扑翼首端内侧还相对设置有横向的旋转杆件，两个旋转杆件上均铰接连接有连杆，两个连杆通过齿轮减速机构连接固定于机架上的电机；尾翼机构包括水平翼和垂直翼，水平翼的尾端铰接有活动挡板一，垂直翼的尾端铰接有活动挡板二，活动挡板一由水平翼上设置的丝杠电机一驱动上下摆动，活动挡板二由垂直翼上设置的丝杠电机二驱动左右摆动；本发明中，扑翼机构采用多级齿轮减速机构，能够选择功能性更优的电机作为驱动；尾翼机构使用了水平‑垂直尾翼结构，通过两个丝杠点击控制活动挡板方向，从而达到了控制飞行方向的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116541696B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310826960.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2135 , G06F18/2133
Abstract: 本发明提供了一种脉冲体制引信回波信噪比估计方法，属于数字信号处理技术领域；在无数据辅助的SVD分解基础上引入了引信系统的先验信息辅助，实现了适配于脉冲引信系统回波信号优化和信噪比估计；SVD分解对脉冲拟合度好，相较于其他重构方式信号还原度高；结合互相关二次优化，进一步提高了信噪比估计的精度；为引信系统后续信息处理工作提供支撑，经过优化的信号可作为后续系统的输入，提高了有效信号的信噪比，有利于有用信号的检测和处理，为引信的复合决策提供依据。
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公开(公告)号：CN118409295A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410571042.4
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明提供一种周视激光近程探测目标识别方法，具体过程为：搭建激光探测场景，包括激光探测单元和用于搭载激光探测单元的探搭载平台；利用所述激光探测单元进行目标探测，存储激光探测回波信息得到矩阵A；基于所述探测波束倾角，将探测方向上的探测矩阵A转换为垂直距离上的探测矩阵B，基于探测矩阵B中非零元素分布实现交会方位的判断；在探测矩阵B中，选择两个机翼对应的元素分别记为wing1和wing2；基于所述两个机翼对应的元素和/或探测矩阵B，计算探测目标的姿态角。本发明方法能够实现对目标交会方位、关键部位及交汇姿态的准确识别。
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公开(公告)号：CN114291259A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111591340.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于空间四杆机构的仿生扑翼机器人，涉及仿生扑翼机器人技术领域；包括机架、扑翼机构和尾翼机构；所述扑翼机构包括两个对称设置于所述机架两侧的扑翼控制装置，所述扑翼控制装置连接有翅膀，所述扑翼控制装置为空间四杆机构；所述尾翼机构包括固定设置于所述机架末端的水平固定尾翼和垂直固定尾翼，所述水平固定尾翼末端铰接有水平转动尾翼，所述垂直固定尾翼末端铰接有垂直转动尾翼，所述水平固定尾翼和垂直固定尾翼上设置有尾翼控制装置。本发明采用基于空间四杆机构的扑翼结构，减少了传递到机身的振动，而且还能减小扑翼飞行器在空中快速飞行时气流对于齿轮转动的影响。
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公开(公告)号：CN118377033A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410447436.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/89 , F42C13/00 , G01S7/48 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种脉冲激光多元成像近场目标探测与识别方法，通过使用C3‑Ghost模块对特征进行变换，增加了YOLOv8网络模型的特征表示能力和对复杂数据的拟合能力，减少了计算量，有助于减少后续层的计算负担，同时避免过拟合；也就是说，与普通卷积神经网络相比，本发明将改进型的YOLOv8目标检测算法应用于激光多元成像引信的图像识别中，能够在不改变输出特征图大小的情况下，不但大幅度降低了Ghost模块所需的参数总数和计算复杂度，还大幅降低了图像识别所用的时间。
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公开(公告)号：CN116541696A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310826960.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2135 , G06F18/2133
Abstract: 本发明提供了一种脉冲体制引信回波信噪比估计方法，属于数字信号处理技术领域；在无数据辅助的SVD分解基础上引入了引信系统的先验信息辅助，实现了适配于脉冲引信系统回波信号优化和信噪比估计；SVD分解对脉冲拟合度好，相较于其他重构方式信号还原度高；结合互相关二次优化，进一步提高了信噪比估计的精度；为引信系统后续信息处理工作提供支撑，经过优化的信号可作为后续系统的输入，提高了有效信号的信噪比，有利于有用信号的检测和处理，为引信的复合决策提供依据。
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