公开(公告)号：CN117734356A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202211112423.3

申请日：2022-09-14

申请人： 北京理工大学

发明人： 石青 ,  金彦周 ,  许毅 ,  斯云昊 ,  贾广禄

IPC分类号： B60F5/02 ,  B62D57/02 ,  B64C3/56 ,  B64C31/02

摘要： 本发明公开了一种折叠翼仿生跳跃滑翔一体机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括滑翔折叠翼模块和跳跃机身模块，所述跳跃机身模块包括一体式机身固定架、驱动结构和跳跃结构，所述驱动结构与所述一体式机身固定架连接，所述驱动结构驱动所述跳跃结构实现跳跃，所述滑翔折叠翼模块与所述一体式机身固定架滑动连接，所述滑翔折叠翼模块沿所述一体式机身固定架滑动实现所述滑翔折叠翼模块的展开与收缩。本发明的跳跃机身模块在跳跃时，滑翔折叠翼模块展开进行滑翔以增大跳跃距离。

公开(公告)号：CN114115310B

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202111401734.7

申请日：2021-11-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 石青 ,  贺一鸣 ,  权小龙 ,  高俊辉 ,  金彦周 ,  高子航 ,  余张国

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明涉及一种四足机器人运动控制方法及系统，方法包括：从分度表中选取所述初始底层控制参数对应的四肢的地面反力Fi；基于所述待执行的运动模态对应的初始底层控制参数计算第i足端位置到质心位置的向量ri；将Fi和ri输入四足机器人的动力学模型中进行参数优化，获得最优底层控制参数；基于所述最优底层控制参数确定不同步态模式下四肢八个关节处的驱动角度；计算腰部两个关节处的驱动角度；基于各关节处的驱动角度驱动机器人的各个关节。本发明公开的方案在无传感信息下对微小型四足机器人进行开环的多模态运动控制，具有较高的环境鲁棒性，同时能够根据不同环境实时调整步态轨迹和关节角度。

公开(公告)号：CN116576893A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310648512.8

申请日：2023-06-02

申请人： 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)

发明人： 于志强 ,  石青 ,  金彦周 ,  景成成 ,  斯云昊

IPC分类号： G01D5/30

摘要： 本发明涉及传感器领域，提供一种微小型光电式仿生触觉传感器及触觉感知方法。触觉感知方法包括：感知部件感知外界的接触，并在接收到外界的接触后发生偏转；通过与感知部件连接的弹性部件带动反光部件发生偏转，反光部件用于将发光部件发出的光线反射至若干个感光部件；基于若干个感光部件接收到的光线强度，确定感光部件之间的光强差；基于光强差确定感知部件的偏转情况，感知部件的偏转情况可以用于表征外界的接触的方向和强度。用以解决现有触觉传感器集成度低、功能单一、易受环境干扰，且无法同时实现接触感知与近距离感知的难题，提高了抗干扰能力与检测精度。

公开(公告)号：CN114911164B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202210491369.1

申请日：2022-05-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 贺一鸣 ,  石青 ,  金彦周 ,  许毅 ,  贾广禄 ,  孙韬

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种仿鼠四足机器人跳跃动作的开环控制方法及系统，该方法包括：根据四足机器人形态构建单刚体模型并获取模型参数；根据模型参数构建单刚体动力学模型；利用测力台和运动捕捉系统获取四足机器人的最大起跳高度、跳跃前进距离与地面反力之间对应关系，记为第一数据；获取需要跨越障碍的高度和宽度，记为第二数据；根据第一数据得到第二数据对应的四条腿的地面反力；获取单刚体模型的第i足端位置到质心位置的向量；将第i足端位置到质心位置的向量和第二数据对应的四条腿的地面反力输入单刚体动力学模型得到控制参数；根据控制参数控制所述四足机器人跳跃。本发明能够实现仿鼠四足机器人跳跃动作的开环控制。

公开(公告)号：CN114911164A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210491369.1

申请日：2022-05-07

申请人： 北京理工大学

发明人： 贺一鸣 ,  石青 ,  金彦周 ,  许毅 ,  贾广禄 ,  孙韬

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种仿鼠四足机器人跳跃动作的开环控制方法及系统，该方法包括：根据四足机器人形态构建单刚体模型并获取模型参数；根据模型参数构建单刚体动力学模型；利用测力台和运动捕捉系统获取四足机器人的最大起跳高度、跳跃前进距离与地面反力之间对应关系，记为第一数据；获取需要跨越障碍的高度和宽度，记为第二数据；根据第一数据得到第二数据对应的四条腿的地面反力；获取单刚体模型的第i足端位置到质心位置的向量；将第i足端位置到质心位置的向量和第二数据对应的四条腿的地面反力输入单刚体动力学模型得到控制参数；根据控制参数控制所述四足机器人跳跃。本发明能够实现仿鼠四足机器人跳跃动作的开环控制。

公开(公告)号：CN114115310A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111401734.7

申请日：2021-11-19

申请人： 北京理工大学

发明人： 石青 ,  贺一鸣 ,  权小龙 ,  高俊辉 ,  金彦周 ,  高子航 ,  余张国

IPC分类号： G05D1/08

摘要： 本发明涉及一种四足机器人运动控制方法及系统，方法包括：从分度表中选取所述初始底层控制参数对应的四肢的地面反力Fi；基于所述待执行的运动模态对应的初始底层控制参数计算第i足端位置到质心位置的向量ri；将Fi和ri输入四足机器人的动力学模型中进行参数优化，获得最优底层控制参数；基于所述最优底层控制参数确定不同步态模式下四肢八个关节处的驱动角度；计算腰部两个关节处的驱动角度；基于各关节处的驱动角度驱动机器人的各个关节。本发明公开的方案在无传感信息下对微小型四足机器人进行开环的多模态运动控制，具有较高的环境鲁棒性，同时能够根据不同环境实时调整步态轨迹和关节角度。