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公开(公告)号：CN116688333A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310675280.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种微型机器人，包括底盘，在底盘的一侧设置了凹槽，在凹槽处会留存有较多的空气，当本发明的微型机器人处于粘稠的血液环境中时，流体流过微型机器人表面，在凹槽处形成固体‑气体‑液体的三相界面，增强微型机器人的疏水效应，从而减少微型机器人在血液环境中的运动阻力，提高微型机器人的运动效率；与此同时，底盘的另外一侧设置了载药舱，载药舱的中空部能够用于承载药物，凸出的载药舱保证了载药舱具有一定的载药空间，在微型机器人到达靶向组织位置后，采用可降解水凝胶制成的底盘降解，释放药物，完成靶向给药。与此同时，本发明还提供一种包含上述微型机器人的给药系统和上述微型机器人的制备方法。
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公开(公告)号：CN114107047A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111372783.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双光子光刻的多细胞共培养三维微支架嵌合流道，包括：软光刻加工流道、双光子光刻微支架；其中，软光刻加工流道上开设有第一流道入口、第二流道入口和流道出口，双光子光刻微支架嵌合于软光刻加工流道内；双光子光刻微支架包括第一空心架体和第二空心架体，第一空心架体的第一端与第一流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体套设于第一空心架体内，第二空心架体的第一端与第二流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体的第二端沿其周向开设有与第一空心架体连通的交互孔。本申请解决了相关技术中无法实现复杂立体的三维微流道，导致难以进行动态流动条件下对多细胞交互机理行为的研究的问题。
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公开(公告)号：CN119658654A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510063497.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种光电诱导式异构型自驱动微机器人及细胞筛选与载运方法。包括：微机器人本体构造、细胞筛选与载运方法，其中细胞筛选与载运方法包括光电场诱导自驱动方法、细胞筛选和细胞载运三个步骤。本发明中，所述微机器人本体具有异质异构性、平滑回转的外观、以及自驱动能力。本发明中，通过光电场诱导形成微机器人运动约束并诱导其运动方向；在细胞筛选方面，基于微机器人三大交互功能区，为电学特性差异化的细胞提供可分辨的双交互模式，实现异种高纯度细胞分离；在细胞载运方面，通过改变光图案及交流电场参数，调控微机器人‑细胞交互状态，实现微机器人对细胞进行按需装载、运输、卸载作业。所述微机器人能够实现细胞筛选、运输、装载及卸载的一体化集成作业。
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公开(公告)号：CN119505657A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411629815.6
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于柔性智能驱动材料技术领域，具体涉及一种温敏生物胶水及其制备方法和应用。该温敏生物胶水包括：数均分子量为530的聚己内酯二醇和数均分子量为2000的聚己内酯二醇，其具有快速可逆相变效果，能用其密封软体微机器人，能够兼顾良好的密封效果和高效的释放效果，实现体内靶向药物递送、肠道菌群采样等多种场景，而且能够保证递送过程中内含药物不会泄露，保证了充足的药物投递量，避免采样后采集物泄露、肠道环境中的其他物质对采集物造成污染。
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公开(公告)号：CN119407824A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411844960.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法，涉及机器人领域，操作器本体包括连接的pH响应层和软质非pH响应层，pH响应层能够在pH变化时产生膨胀变形或收缩变形；pH响应层能够通过自身的收缩变形使操作器本体产生绕第一基准线的卷曲变形；pH响应层靠近软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力小于pH响应层远离软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力；沿第一基准线，pH响应层两端的膨胀变形能力大于pH响应层中部的膨胀变形能力；pH响应层能够通过自身的膨胀变形使操作器本体产生绕第二基准线的卷曲变形；第一基准线和第二基准线之间的夹角大于0。本发明能够应对复杂变化的环境，为pH响应性微型末端操作器的功能性扩展提供基础，适应性更为广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116687510A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310678879.4
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四级桨叶清栓微机器人、制备方法及磁场驱动清栓微机器人系统，涉及微型机器人技术领域，包括材质为生物可降解材料的锥形钻头、主体直杆和四级桨叶组；锥形钻头的底部与主体直杆连接，主体直杆内部设有溶栓药物，四级桨叶组沿轴向排布于主体直杆外周面上，桨叶组包括以主体直杆的轴线呈中心对称的三片桨叶，相邻两级桨叶组中的桨叶交错排布，桨叶为圆头结构，桨叶的厚度由外至内厚度逐渐增大，微机器人表面涂覆有磁性膜并进行定向充磁处理。本发明可在运动系统的精准控制下获得较强的运动能力和稳定的运动状态，实现血管内钻碎血栓，并且术后微型机器人可生物降解释放溶栓药物，以解决钻孔后下游血管栓塞问题。
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公开(公告)号：CN114668505A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210413127.0
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种磁控螺旋微机器人的控制系统、方法、电子设备及介质，磁控螺旋微机器人的控制方法包括：通过视觉灰度检测方法确定微型管道中固态异物的覆盖范围；控制磁控系统输出可调频率的旋转磁场驱动微机器人沿着预定轨迹钻头状推进；通过图像采集装置实时获取所述微机器人的实时动态信息；基于所述实时动态信息调整微机器人的磁场，直至所述微机器人能够穿过微型管道中固态异物区域。该磁控螺旋微机器人的控制方法改善了现有技术中微机器人不能根据不同的任务切换控制策略，且微机器人的运动姿态不够稳定的问题。
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公开(公告)号：CN119454102A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411633382.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自形变软体微机器人，包括能闭合形成封闭空间的瓣状结构，瓣状结构包括磁性颗粒层和能响应pH刺激的pH响应层，磁性颗粒层和pH响应层均为软体材料层；磁性颗粒层为混有磁性颗粒的PDMS水凝胶层；pH响应层为PHEMA水凝胶层；磁性颗粒层和pH响应层通过热固化的方法形成桥接网络；pH响应层能够辅助磁性颗粒层，使得软体微机器人产生更好的形变效果；瓣状结构的外边缘设有具有疏水性能的微毛刺结构，微毛刺结构沿瓣状结构的外边缘阵列排布，且能在相邻瓣状结构之间形成疏水阵列，形成“固‑气‑液”三相隔膜，实现软体微机器人形变后的边缘缝隙密封，能有效阻止液体的渗透，确保软体微机器人加载的药物、采集物在肠道环境中不会受到污染。
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公开(公告)号：CN119326453A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411784781.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生折纸肠道采样机器人，涉及肠道采样机器人技术领域，包括支撑托和多个瓣叶，多个瓣叶沿支撑托周向环绕分布，各瓣叶一边缘与支撑托均能够相对活动，且各瓣叶的其余边缘均活动设置有闭合襟；各瓣叶和各闭合襟均设置为磁性材质；各瓣叶能够在外部磁场的作用下朝向支撑托同一侧相对于支撑托翻转，以使各瓣叶在支撑托周向上能够相互靠近，且各闭合襟能够在外部磁场的作用下相对于瓣叶翻转，使相邻瓣叶之间相邻的闭合襟能够交叠，以使支撑托和各瓣叶围成一密封抓取腔。本发明提供的仿生折纸肠道采样机器人，能够实现了对目标物体的完全密闭包裹，有效防止内容物泄漏。本发明还提供一种仿生折纸肠道采样机器人的制备方法。
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公开(公告)号：CN114681007B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210308543.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明揭示了一种双螺旋磁控微型机器人及其加工方法和应用，硬件部分设置有一作用端，包括一段中心部以及两条螺旋部，两条螺旋部螺旋状盘绕于中心部的外周侧且沿中心部的中心轴线呈中心对称；中心部在作用端一侧的端部设置有锥体结构，两条螺旋部在作用端一侧的端部均设置有导向面，导向面靠近中心部的一侧高于其远离中心部的一侧。本发明通过双螺旋结构的设置，显著地增加了机器人本体与液体环境的接触面积，不仅保证了其转动过程的稳定性，避免了飘移、抖动现象的发生，而且使得其具有更大的旋转扭矩和移动速度、可以产生足够大的力去“钻”开血栓。
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