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公开(公告)号：CN110934673B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN201811110833.8
申请日：2018-09-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/76
Abstract: 本发明公开了一种假肢手性能测试设备，包括控制器、底座和位于底座上的框架，位于框架区域内的底座上还设置一用于固定假肢手的夹持装置，夹持装置的上方设有一拉杆，拉杆上设有用于驱动拉杆上下移动的第一驱动装置，第一驱动装置固定于框架的上部，拉杆上还设有用于检测拉杆受力状态的检测传感器，检测传感器、第一驱动装置分别与控制器电性连接，检测传感器所检测到的拉杆的力学数据通过所述控制器输出。本发明通过安装检测传感器即可在此装置上准确获得假肢手的力学数据，有助于对假肢手进行标定，适合用于对假肢手的实验研究，还可以对使用一定时间的假肢手进行测试，方便及时发现问题进行技术或结构上的调整。
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公开(公告)号：CN117888369A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311817473.6
申请日：2023-12-27
IPC: D06M23/12 , D06M13/513 , D06M13/188
Abstract: 本发明提供了一种应用于排爆服的微胶囊改性防破片织物及其制备方法，涉及纤维织物改性技术领域。先将纤维织物置于硅烷偶联剂溶液中浸渍，再置于含微胶囊的无水乙醇中，然后进行超声分散，最后进行干燥，得到微胶囊改性织物，硅烷偶联剂溶液的质量浓度大于等于10％且小于30％，含微胶囊的无水乙醇质量浓度大于等于10％且小于30％。与现有技术相比，本发明有益效果：通过向纤维中加入微胶囊颗粒，提高纱线表面的粗糙程度进而提高了纱线与纱线之间的摩擦系数，增加了能量损耗方式，改性后的织物在受到弹丸冲击时表现出更好的抗冲击能力。
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公开(公告)号：CN115877580A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211540790.3
申请日：2022-12-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种连续表面光纤激光准直合束装置，属于高能激光合束领域。包括光纤QBH接口背板、机械镜筒和连续表面复眼透镜。连续表面复眼透镜是一块包含若干个非球面准直单元的自由曲面透镜，各准直单元之间采用优化的Zernike多项式拟合法平滑过渡。准直单元采用凸面为非球面的平凸透镜结构，口径放大倍率的选取参考高斯光束的束腰直径倍数与圆内能量占比的关系。光纤QBH接口背板包括若干个与光纤端帽相连接的QBH接口，每个接口的位置对应于每个准直单元的物方焦点。机械镜筒为中空圆柱结构，一端连接光纤QBH接口背板；另一端连接连续表面复眼透镜。本发明能够在保证系统出射光轴一致性和稳定性的条件下，实现更高的激光能量透射，得到更长的稳定出光时间。
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公开(公告)号：CN112191108B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011012387.4
申请日：2020-09-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京赛诺膜技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可截留重金属离子的聚偏氟乙烯中空纤维超滤膜的制备方法。制备步骤（1）准备铸膜原料并共混均匀；（2）高温熔融混合；（3）挤出；（4）快速固化成型；（5）萃取除稀释剂。本发明利用热致相分离制膜法的高温高剪切分散，以及极速冷却固化成型的特点，一次性将纳米凹凸棒土或改性凹凸棒土以10~50μm的团聚体的形式分散并固定在超滤膜基体内，对重金属离子有优良的截留能力。本发明生产工艺简单，成品具备大通量、高效截留重金属离子的性能，膜强度好，不易损坏，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN112428278A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011159428.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂的控制方法、装置及人机协同模型的训练方法。该机械臂的控制方法包括获取人机协同模型，其中所述人机协同模型为根据人机交互力确定机械臂期望位姿的模型；获取当前时刻位姿，根据所述人机协同模型获取当前时刻人机交互力对应的期望位姿；根据所述当前时刻位姿和所述当前时刻人机交互力对应的期望位姿生成机械臂运动的最优轨迹；根据所述最优轨迹对机械臂进行控制。本申请解决了机器人无法沿着人类意图的轨迹运动的问题。
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公开(公告)号：CN110948516A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911285293.1
申请日：2019-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动仿生手腕装置，包括手腕盘座、假肢手盘座及转向支架，转向支架包括呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组中分别包含至少一根支撑杆，第一支撑杆组中的支撑杆与第二支撑杆组中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；第一支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，第二支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与手腕盘座的上端面及假肢手盘座的下端面呈旋转铰接；第一支撑杆组和第二支撑杆组上分别设有贯穿手腕盘座的牵引绳，用于拉动支撑杆旋转。本发明可以真实模拟人的手腕运动，实现大角度翻转运动，方便与假肢手连接，更加灵活。
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公开(公告)号：CN106393179B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201611055676.6
申请日：2016-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于智能仿生机器人技术领域，特别涉及一种九自由度双目仿生眼。一种九自由度双目仿生眼，其技术方案是：它包括：由左眼球机构、右眼球机构组成的双目仿生眼以及颈部机构；左眼球机构包括：安装在眼球内且可自旋转的摄像头，用于控制眼球左右运动的第一电机以及用于控制眼球上下运动的第二电机；左眼球机构安装在支架上；右眼球机构与左眼球机构的构成相同，以镜像对称的方式安装在支架上；颈部机构包括：用于带动双目仿生眼做旋转运动的第三颈部电机，用于带动双目仿生眼做上下俯仰运动的第一颈部电机；用于带动双目仿生眼做左右摆动运动的第二颈部电机。利用本发明可实现全场景的视觉信息获取。
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公开(公告)号：CN104899402B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510362904.3
申请日：2015-06-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: Y02T10/82
Abstract: 本发明是有关于带横轴的混联式履带车辆混合驱动系统自动化建模方法，包括：确定D矩阵和Ds矩阵、构型筛选、生成统一模型矩阵以及构型优选，最终的模型矩阵方程为其中：所述Dm是合成后的D矩阵，Jm矩阵各行对角线上的元素等于该行对应的节点所连接部分的转动惯量等效到该节点处的和，与节点相连的部分通过Dm矩阵来确定，是合成后的加速度列向量，Tm是合成后的外转矩列向量。本发明可以对混联式履带车辆混合驱动系统进行自动化建模及优选，建模过程简单、建模效率高、易用性强。
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公开(公告)号：CN105015783A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510406723.6
申请日：2015-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64D17/38
Abstract: 本发明提出了一种微小型抛投机器人降落伞分离机构，用于解决微小型抛投机器人在抛投过程中实现与降落伞的连接，在着陆后与降落伞的分离的问题。发明包括套箍、搭板、加强板、弓形动力弹片、触头、连接螺钉、垫块、支撑套。机器人着陆后，落地的冲击传递到接触头上，冲击使弓形动力弹片发生变形，推动搭板向上运动，套箍由于变形产生向外的弹力，在这两种力的作用下，套箍和搭板分离，机器人和降落伞分开。本发明所涉及的自动分离机构无需控制元件及动力装置，体积小，重量轻，结构简单，易于实现，可靠性高，具有很大的应用价值，尤其适用于灾难后环境数据采集的微小型机器人的降落伞布设工作。
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