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公开(公告)号：CN118478358A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410708139.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人操作站位的规划方法，定义机器人操作动作模板，根据机器人操作动作模板设计机器人具体要执行的一系列期望操作动作；构建操作轨迹自动生成器，根据上述期望操作动作自动生成机器人虚拟运动轨迹；基于粒子群优化算法规划机器人操作站位：随机生成数个机器人虚拟站位作为粒子，在每个虚拟站位上执行虚拟运动轨迹，得到对应的位姿，其与期望位姿的误差参与粒子值的计算，进而更新粒子参数，多次迭代后，将计算出的最优虚拟站位作为机器人的实际操作站位，机器人移动到实际操作站位并执行相应操作。本发明减少了机器人在执行多操作任务时因手臂不可达而出现调整站位的情况，提升整体操作效率。
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公开(公告)号：CN116374038A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310176888.3
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , B25J9/04 , B25J17/02
Abstract: 本发明公开一种具有灵活运动作业能力的含机械臂四足机器人，属于机器人技术领域。该四足机器人包括机械臂和腿部机构，四个腿部机构均布在机身本体下方，且左右腿部机构对称设置、前后腿部机构非对称设置；腿部机构为串联腿结构，包括外摆电机、腿杆组件和内外侧腿杆电机，外摆电机与机身本体连接，U型架端面固定外摆电机、两侧壁固定内外侧腿杆电机，腿杆组件为四连杆结构，与内外侧腿杆电机固连，腿杆组件可围绕机身本体360°旋转；机械臂是由关节、支臂和连接架串联构成的五自由度机械臂，机械夹爪固定在机械臂末端，能够实现连续扭转运动。本发明的四足机器人可以在复杂地形行走的同时完成抓取物体和多种操作任务。
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公开(公告)号：CN110525536B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910913108.2
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于多关节耦合的准直驱腿足超动态机器人。该机器人支腿可以包括髋关节驱动装置、大腿机构、膝关节驱动装置、小腿机构、腿足机构和关节耦合组件。本申请实施例的机器人支腿一方面通过引入仿生跨关节肌腱‑韧带在生物动态运动中的作用原理，并进行功能扩展，可以驱动关节的协同作用，在增加机器人跳跃能力的同时，形成一个静态无电机功率输入的平衡点，可以解决直驱机器人在长时间静止时的电机发热问题；另一方面通过结合第二减速传动机构，可以使采用本申请机器人支腿的机器人形成为准直驱腿足机器人，提高了机器人超动态运动能力。
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公开(公告)号：CN111509912A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010368017.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种具有扰流散热结构的机器人动力关节及机器人，该动力关节包括电机、关节壳体和端部封装部件，电机安装在关节壳体形成的中空腔内，端部封装部件位于电机的端部，转子与定子之间具有第一缝隙，转子第一端与端部封装部件之间具有第一端部间隙；转子中部通过间隔件形成有多个轴向气流通道；定子的周向表面与关节壳体之间具有第二缝隙，定子的第一端与端部封装部件之间具有第二端部间隙，定子的第一端与转子的第一端为电机的同一端；轴向气流通道、第一端部间隙及第一缝隙形成连通的第一风道；轴向气流风道、第二端部间隙及第二缝隙形成连通的第二风道；关节壳体的远离第一端部间隙的一端具有使第一风道、第二风道与外部连通的散热流道。
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公开(公告)号：CN110293311B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910462823.9
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23K26/08 , B23K26/21 , F16H1/32 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供一种机器人用高精度减速器双联齿生产装置及使用方法，包括激光焊接装置、激光回转支架、回转机构、回转平台和减速器主体，中央齿轮中心固定连接转轴，中央齿轮四周均匀设置双联齿A、双联齿B和双联齿C，所述双联齿A、双联齿B和双联齿C与中央齿轮连接的齿轮外部通过啮合连接输出齿圈，所述输出齿圈上方设置固定齿圈，双联齿A、双联齿B、双联齿C和中央齿轮的转轴靠近减速器顶部一端设置转架，转架侧边位于两个转轴中间设置转架焊接缺口，回转平台中心设置回转机构，回转机构固定连接中央齿轮的转轴，所回转平台靠近侧面设置激光回转支架，激光回转支架顶部设置激光焊接装置。本发明的有益效果是提高机器人用减速器的加工精度。
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公开(公告)号：CN110525536A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910913108.2
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于多关节耦合的准直驱腿足超动态机器人。该机器人支腿可以包括髋关节驱动装置、大腿机构、膝关节驱动装置、小腿机构、腿足机构和关节耦合组件。本申请实施例的机器人支腿一方面通过引入仿生跨关节肌腱-韧带在生物动态运动中的作用原理，并进行功能扩展，可以驱动关节的协同作用，在增加机器人跳跃能力的同时，形成一个静态无电机功率输入的平衡点，可以解决直驱机器人在长时间静止时的电机发热问题；另一方面通过结合第二减速传动机构，可以使采用本申请机器人支腿的机器人形成为准直驱腿足机器人，提高了机器人超动态运动能力。
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公开(公告)号：CN109278892A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811202222.6
申请日：2018-10-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿猫爪的防滑仿人机器人脚，能够使仿人机器人像猫一样在脚掌落地时自如地伸出爪尖，钩住地面，使脚与地面紧密连接。该机器人脚包括脚掌和脚趾机构。脚掌包括圆环形止口和脚掌凸起。脚趾机构包括连杆A、连杆B、连杆C、被动弹簧、爪尖、脚趾止口凹槽、铰链A、铰链B、铰链C和铰链D。机器人本体通过力传感器套在圆环形止口中，实现与脚掌稳固连接，保证安装的精度和结构的强度。脚掌与连杆A固连，连杆A与连杆B、连杆C、爪尖通过铰链A、铰链C、铰链D、铰链B依次相连形成的四连杆机构。脚掌凸起与连杆A上同样尺寸的脚趾止口凹槽配合，形成止口，使机器人与地面接触时，连杆A不易发生松动。
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公开(公告)号：CN106272563B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610846074.6
申请日：2016-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/04
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生眼。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，其技术方案是：基板固定在垂直支架上，垂直支架固定在水平支架上，眼球安装在基板上，由上四连杆机构实现眼球的左右运动，右四连杆机构实现眼球的上下运动，眼球内部设有第三电机，第三电机用于驱动传感器沿眼球光轴方向旋转。本发明通过简单的连杆并联机构可以实现仿生眼球的俯仰、方位转动，实现仿生眼球的沿光轴自旋运动，三个自由度的运动使仿生眼能够实现更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN106737572A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611024065.5
申请日：2016-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种垂直运动倒挂式机械臂安装平台，该机械臂安装平台由机架、驱动机构及升降组件构成，外围装置为机械臂；驱动机构及升降组件安装在机架上，机械臂安装在升降组件下方，升降组件在驱动机构的驱动下带动机械臂纵向移动。本发明整体结构简单，效率高效，方便灵活，机械臂采用倒挂的方式安装在基座上，实现了工作区间的扩大化，并特别针对于关节不具备自锁能力的机械臂，能够使机械臂在平面一定半径360度范围内任何点都可以达到，提高了整体机械臂装置的适用性与实用性。
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