-
公开(公告)号：CN112428263B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011114459.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。
-
公开(公告)号：CN111452027A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010442643.7
申请日：2020-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
-
公开(公告)号：CN115922733A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310046538.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法，包括：对路径进行定义，通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点，建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系，称其为代理坐标系，指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴；生成控制器来对路径漂移进行跟踪；生成控制器对接触轴上的交互力进行控制。本发明能够对由于生理运动等原因造成的椎体运动进行跟踪，在跟踪轴上实现路径的保持。在路径上执行力控制，可以适应不确定性环境，提高了人机协同直观度。
-
公开(公告)号：CN111152264B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010005857.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块，至少包括承力板弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器等中间测量部件，包括直线滑轨等外围测量部件以及承载上述部件的基座，其中，承力板用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时承受碰撞，并通过弹性元件将碰撞力转递给转接板，转接板再挤压力传感器从而检测出碰撞力；激光位移传感器用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时测量承力板的直线位移变化量。采用本发明，可以在协作机器人碰撞时承受碰撞并且采集碰撞力和功率曲线。
-
公开(公告)号：CN110335692A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910613307.1
申请日：2019-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G21C17/017 , G21C17/00 , G21D1/02 , B09B3/00 , B25J11/00
Abstract: 本申请公开了一种核反应堆探测器组件的自动回收装置。该装置包括：旋转定位装置、坐标定位机构、抓取装置、输送装置、剪切装置、卷曲装置和回收装置，所述坐标定位机构设置在所述旋转定位装置上，所述抓取装置、所述输送装置设置于所述坐标定位机构的上方，所述输送装置位于所述抓取装置上方，所述卷曲装置、回收装置设置于所述坐标定位机构的顶部，所述回收装置位于所述卷曲装置下方，所述剪切装置设置在所述卷曲装置的顶部。本申请解决了由于核反应堆探测器组件需要人为现场更换造成的安全隐患的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110202546A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910563555.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种回收机器人的支撑装置及回收机器人，其中回收机器人的支撑装置包括：旋转平台，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；支撑侧板，设置在所述回收机器人的生物屏蔽板上；承重板，设置在所述旋转平台及所述支撑侧板上，所述承重板支撑所述回收机器人本体；驱动装置，设置在所述旋转平台上，所述驱动装置驱动所述旋转平台转动，使得所述回收机器人本体旋转至位于所述生物屏蔽板上的探测器出口。本申请所提供的支撑装置，由于使用全自动化的机械定位回收探测器组件，避免了由于人工操作时所造成的个人剂量的超标的问题。
-
公开(公告)号：CN116849815A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311034917.9
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机器人辅助硬骨组织手术中的抖动抑制方法，包括以下步骤：机器人按照预定的轨迹进行执行操作，在规划软件上选取合适的路径点，路径点被约束在患区上，同时患区在生理运动作用下微动，路径点始终与患区保持跟随；选取合适的路径点后，路径通过五次B样条曲线插值；建立最小加加速度的目标函数；建立硬骨组织手术操作的有限元模型；在有限元模型中引入操作过程的约束条件；激发硬骨组织的固有振动，通过对有限元模型进行频率分析，得到一系列的固有频率和对应的振型形态，对手术过程中手术工具的参数进行分析，得出适合的硬骨组织手术参数。本发明主要是为了解决手术机器人在辅助硬骨组织手术过程中的抖动抑制。
-
公开(公告)号：CN116051603A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310045806.1
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/277 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T5/00 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种脊柱手术智能呼吸预测方法，通过红外光学相机记录一定时间内的椎体起伏，利用PCA主成分分析法将六维运动进行化简，新化简的低维运动制作新数据库，该数据库用于网络的训练。训练过程依据VAE网络的ELBO进行训练，同时也通过这一过程完成LSTM的训练，通过将多个网络输出的多个并行值求得的平均值与滑动窗中的值进行低通滤波或卡尔曼滤波，滤除高频噪声，得到连续、低噪声的输出值。本发明预测收敛时间可控，具备患者的特异性，预测输出的噪声小，处理信息较为精简。
-
公开(公告)号：CN111152264A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010005857.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块，至少包括承力板弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器等中间测量部件，包括直线滑轨等外围测量部件以及承载上述部件的基座，其中，承力板用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时承受碰撞，并通过弹性元件将碰撞力转递给转接板，转接板再挤压力传感器从而检测出碰撞力；激光位移传感器用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时测量承力板的直线位移变化量。采用本发明，可以在协作机器人碰撞时承受碰撞并且采集碰撞力和功率曲线。
-
公开(公告)号：CN110689725A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910834461.1
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种用于道口综合检查的安保机器人系统及其处理方法。该系统包括人员核查设备，用于核查乘车人的当前身份是否在预存的身份黑名单内、核查乘车人与身份证是否一致；车辆识别与核查设备，用于核查车辆是否为套牌车辆、车牌是否在车牌黑名单内；所述车辆识别与核查设备，还用于识别车辆底部是否存在危险品、是否存在危爆物；如果所述核查设备均查核通过，则道闸抬杆。本申请解决了道口综合检查效率低人力成本高的技术问题。通过本申请实现了在关键卡口、道口等重点区域进行动态监控和主动防控。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.023 seconds)
