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公开(公告)号：CN113598898B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110798326.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种电动释放型穿刺针夹持装置，包括：机械臂末端连杆和设于机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动左夹爪和右夹爪相对和相背移动的驱动机构；左夹爪和右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，动力输出部与左夹爪和右夹爪传动连接。本申请实现了可在远端对驱动电机进行控制，电动释放穿刺针，保证穿刺精度，简化释放穿刺针操作的技术效果，进而解决了相关技术中在释放穿刺针时容易误触碰穿刺针，导致穿刺针位置和角度改变，影响穿刺精度，并且手动释放穿刺针的操作复杂耗时，不便于临床应用的问题。
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公开(公告)号：CN113576667B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110822036.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人。该力反馈方法包括：接收控制机器人进行经皮穿刺的第一控制信号；根据检测到的第一力反馈信息及力反馈算法生成控制机器人进行经皮穿刺的第二控制信号；其中，所述第一力反馈信息包括：机器人进行经皮穿刺中在X‑Z平面、Y‑Z平面内的第一偏转信息和/或Z轴方向的第一位移转换得到的第二偏转信息。本申请解决了由于无法实现精准力反馈造成的医生操作不便，且手术时间长、质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113598898A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110798326.3
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种电动释放型穿刺针夹持装置，包括：机械臂末端连杆和设于机械臂末端连杆上的夹持组件；其中，夹持组件包括左夹爪、右夹爪以及用于驱动左夹爪和右夹爪相对和相背移动的驱动机构；左夹爪和右夹爪的相对端设置为用于夹持固定穿刺针的夹持端；驱动机构包括驱动电机以及与驱动电机的输出端传动连接的动力输出部，动力输出部与左夹爪和右夹爪传动连接。本申请实现了可在远端对驱动电机进行控制，电动释放穿刺针，保证穿刺精度，简化释放穿刺针操作的技术效果，进而解决了相关技术中在释放穿刺针时容易误触碰穿刺针，导致穿刺针位置和角度改变，影响穿刺精度，并且手动释放穿刺针的操作复杂耗时，不便于临床应用的问题。
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公开(公告)号：CN111870346B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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公开(公告)号：CN113598897A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110798233.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开了一种电控快速释放型穿刺针夹持装置，该电控快速释放型穿刺针夹持装置包括：底座、左夹爪、右夹爪、弹性复位件和锁定组件；其中，左夹爪和右夹爪通过转轴铰接，转轴固定在底座上；左夹爪和右夹爪具有用于夹持固定穿刺针的夹持端；弹性复位件用于在释放穿刺针时使左夹爪和右夹爪的夹持端张开复位；锁定组件包括电动解锁部和机械锁定部，机械锁定部作用于左夹爪和右夹爪，以限制夹持端动作，使其处于夹持状态；电动解锁部作用于机械锁定部，以释放夹持端使其处于张开状态。本申请解决了相关技术中穿刺针夹持装置存在需要手动释放穿刺针，穿刺针夹持和释放操作复杂，不能够快速释放穿刺针等问题，给临床使用带来不便的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113576667A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110822036.8
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种经皮穿刺手术的力反馈方法、电子装置及机器人。该力反馈方法包括：接收控制机器人进行经皮穿刺的第一控制信号；根据检测到的第一力反馈信息及力反馈算法生成控制机器人进行经皮穿刺的第二控制信号；其中，所述第一力反馈信息包括：机器人进行经皮穿刺中在X‑Z平面、Y‑Z平面内的第一偏转信息和/或Z轴方向的第一位移转换得到的第二偏转信息。本申请解决了由于无法实现精准力反馈造成的医生操作不便，且手术时间长、质量差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111436976B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010352843.3
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种固定穿刺针的装置，包括支撑杆，支撑杆的一端设置有卡爪安装部，卡爪安装部上设置有安装槽；卡爪组件，设于安装槽内，卡爪组件包括夹持端和驱动端，夹持端延伸出卡爪安装部；滑孔，设于卡爪安装部；滑动件，设于支撑杆上并可沿横向滑动；压杆，竖直设于滑孔内，压杆的一端延伸入驱动端，另一端与滑动件连接，压杆可由滑动件带动在滑孔和驱动端内沿横向滑动，以使夹持端打开或关闭；弹性件，设于支撑杆上，用于驱动压杆横向滑动至夹持端关闭；针头固定组件，夹设于卡爪组件的夹持端。本申请解决了相关技术中的固定穿刺针的装置不易更换针头固定组件，导致在穿刺诊疗中存在使用不便的问题。
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公开(公告)号：CN111152264B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202010005857.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于检测协作机器人碰撞力和功率的精密测量模块，至少包括承力板弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器等中间测量部件，包括直线滑轨等外围测量部件以及承载上述部件的基座，其中，承力板用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时承受碰撞，并通过弹性元件将碰撞力转递给转接板，转接板再挤压力传感器从而检测出碰撞力；激光位移传感器用于在待检测协作机器人与测量模块发生碰撞时测量承力板的直线位移变化量。采用本发明，可以在协作机器人碰撞时承受碰撞并且采集碰撞力和功率曲线。
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公开(公告)号：CN111870346A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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公开(公告)号：CN119279770A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411423562.7
申请日：2024-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于骨科手术机器人的微动实时跟踪控制系统，通过对接触力与期望接触力是否一致来判断骨组织是否产生微动，因为当骨组织发生了微动时，骨组织会给刀具一个反向力，从而使得接触力与期望接触力不一致；且当产生微动时，通过求解最优控制输入使接触力接近期望接触力；也就是说，本发明是通过机器人与传感器反馈的状态量进行实时路径规划，而不需要使用神经网络进行预测，因此微动实时跟踪不依赖采集数据长度以及不受患者个体的影响。
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