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公开(公告)号：CN109771035A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910111826.8
申请日：2019-02-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种六自由度机械手臂及采用该机械手臂的肺穿刺机器人，包括机械手末端装置、四个直线运动机构和两个旋转运动机构，第二旋转运动机构与机械手末端装置连接，以带动机械手末端旋转，第一旋转运动机构与第二旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置和第二旋转运动机构整体旋转，第三直线运动机构与第一旋转运动机构连接，以带动机械手末端装置前后移动，第二直线运动机构与第三直线运动机构连接，以带动机械手末端装置左右移动，第一直线运动机构与第二直线运动机构连接，以带动机械手末端装置上下移动，机械手末端装置设置有第四直线运动机构和穿刺针。本申请解决了穿刺用机械手臂运动路径不直观和操控性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111870346B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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公开(公告)号：CN111436976B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010352843.3
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种固定穿刺针的装置，包括支撑杆，支撑杆的一端设置有卡爪安装部，卡爪安装部上设置有安装槽；卡爪组件，设于安装槽内，卡爪组件包括夹持端和驱动端，夹持端延伸出卡爪安装部；滑孔，设于卡爪安装部；滑动件，设于支撑杆上并可沿横向滑动；压杆，竖直设于滑孔内，压杆的一端延伸入驱动端，另一端与滑动件连接，压杆可由滑动件带动在滑孔和驱动端内沿横向滑动，以使夹持端打开或关闭；弹性件，设于支撑杆上，用于驱动压杆横向滑动至夹持端关闭；针头固定组件，夹设于卡爪组件的夹持端。本申请解决了相关技术中的固定穿刺针的装置不易更换针头固定组件，导致在穿刺诊疗中存在使用不便的问题。
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公开(公告)号：CN111870346A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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公开(公告)号：CN109646091B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910055481.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：架体，第一端能够与丝杠线性模块连接，第二端设有至少一个滑槽；转动齿盘，与所述架体转动连接，并且设有用于插置所述穿刺针的通孔；至少一个卡接部件，设置在所述架体的第二端与所述转动齿盘之间，所述卡接部件与所述转动齿盘活动连接，并且具有设置在所述滑槽中的第一滑动端部；齿条，与所述转动齿盘啮合，并且与所述架体滑动连接；本申请的用于固定穿刺针的装置通过采用具有自动固定和松开功能的机械结构，因而具有结构紧凑、高重复定位精度、高刚度的特性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109793573A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910111703.4
申请日：2019-02-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。该机械手末端装置包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。本申请解决了穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的技术问题。
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公开(公告)号：CN109646091A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910055481.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：架体，第一端能够与丝杠线性模块连接，第二端设有至少一个滑槽；转动齿盘，与所述架体转动连接，并且设有用于插置所述穿刺针的通孔；至少一个卡接部件，设置在所述架体的第二端与所述转动齿盘之间，所述卡接部件与所述转动齿盘活动连接，并且具有设置在所述滑槽中的第一滑动端部；齿条，与所述转动齿盘啮合，并且与所述架体滑动连接；本申请的用于固定穿刺针的装置通过采用具有自动固定和松开功能的机械结构，因而具有结构紧凑、高重复定位精度、高刚度的特性。
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公开(公告)号：CN109846533B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910111699.1
申请日：2019-02-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：固定单元以及设置在固定单元下部的导向单元，所述固定单元包括：支撑杆、定位件；所述导向单元包括：导向支架和转动连接件；所述支撑杆的第一端用于与丝杠线性模块连接，第二端与所述定位件可拆卸地连接，所述定位件上设有用于穿入穿刺针的第一通孔；所述转动连接件与所述导向支架可拆卸地连接，并且所述转动连接件上设有用于穿入穿刺针的第二通孔。本申请通过定位件与支撑杆的圆锥销孔配合实现自定位，使得导向单元具有快拆的特点，通过拧紧紧固螺钉来实现快拆连接件的快拆，同时转动连接件和导向支架的圆弧凹槽配合使之更容易实现快拆。
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公开(公告)号：CN111436976A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010352843.3
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种固定穿刺针的装置，包括支撑杆，支撑杆的一端设置有卡爪安装部，卡爪安装部上设置有安装槽；卡爪组件，设于安装槽内，卡爪组件包括夹持端和驱动端，夹持端延伸出卡爪安装部；滑孔，设于卡爪安装部；滑动件，设于支撑杆上并可沿横向滑动；压杆，竖直设于滑孔内，压杆的一端延伸入驱动端，另一端与滑动件连接，压杆可由滑动件带动在滑孔和驱动端内沿横向滑动，以使夹持端打开或关闭；弹性件，设于支撑杆上，用于驱动压杆横向滑动至夹持端关闭；针头固定组件，夹设于卡爪组件的夹持端。本申请解决了相关技术中的固定穿刺针的装置不易更换针头固定组件，导致在穿刺诊疗中存在使用不便的问题。
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公开(公告)号：CN109846533A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910111699.1
申请日：2019-02-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：固定单元以及设置在固定单元下部的导向单元，所述固定单元包括：支撑杆、定位件；所述导向单元包括：导向支架和转动连接件；所述支撑杆的第一端用于与丝杠线性模块连接，第二端与所述定位件可拆卸地连接，所述定位件上设有用于穿入穿刺针的第一通孔；所述转动连接件与所述导向支架可拆卸地连接，并且所述转动连接件上设有用于穿入穿刺针的第二通孔。本申请通过定位件与支撑杆的圆锥销孔配合实现自定位，使得导向单元具有快拆的特点，通过拧紧紧固螺钉来实现快拆连接件的快拆，同时转动连接件和导向支架的圆弧凹槽配合使之更容易实现快拆。
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