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公开(公告)号：CN112428263B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011114459.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。
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公开(公告)号：CN109646091B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910055481.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本申请公开一种易于更换穿刺针且能够降低穿刺风险的用于固定穿刺针的装置，包括：架体，第一端能够与丝杠线性模块连接，第二端设有至少一个滑槽；转动齿盘，与所述架体转动连接，并且设有用于插置所述穿刺针的通孔；至少一个卡接部件，设置在所述架体的第二端与所述转动齿盘之间，所述卡接部件与所述转动齿盘活动连接，并且具有设置在所述滑槽中的第一滑动端部；齿条，与所述转动齿盘啮合，并且与所述架体滑动连接；本申请的用于固定穿刺针的装置通过采用具有自动固定和松开功能的机械结构，因而具有结构紧凑、高重复定位精度、高刚度的特性。
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公开(公告)号：CN109993763B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910243779.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统，其中方法包括如下步骤：对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息，基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息，控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器，结合机械臂抓取探测器时力传感器的反馈，调整抓取状态。采用本发明，通过图像识别初定为探测器的位置，再跟进抓取探测器时的力反馈调整抓取状态，可以实现精准的自动更换探测器的目的。
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公开(公告)号：CN111168718B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010005860.X
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置，包括测量辅助装置、测量装置和数据采集器。其中，测量辅助装置包括测试平台和测量立柱，测量装置由承力板、导向柱、弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器组成，4个测量装置分别安装在测量立柱的侧面、正面及顶部，用于检测不同方向的碰撞，测试立柱安装在测试平台的台面上，数据采集器安装在测试平台的机箱内，用于采集力传感器和激光位移传感器的信号。采用本发明可以检测协作型机械臂发生碰撞时的力的曲线、做功曲线和功率曲线。
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公开(公告)号：CN112428263A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011114459.6
申请日：2020-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种机械臂控制方法、装置及聚类模型训练方法。该机械臂控制方法包括获取机械臂的力组；将力组进行参数回归，得到力组的参数回归值；根据参数回归值和聚类模型，确定力组和聚类模型之间的KL散度，其中，聚类模型为通过机械臂的力组训练的高斯混合模型；根据KL散度对虚拟约束进行自动切换。本申请解决了静态生成的虚拟约束灵活性差、效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109993763A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910243779.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种基于图像识别与力反馈融合的探测器定位方法及系统，其中方法包括如下步骤：对所采集图像数据进行图像预处理，获取所述图像数据中探测器的轮廓信息，基于所述轮廓信息对所述探测器进行初次位置拟合，定位所述探测器所在的位置信息，控制机械臂按照所述位置信息抓取所述探测器，结合机械臂抓取探测器时力传感器的反馈，调整抓取状态。采用本发明，通过图像识别初定为探测器的位置，再跟进抓取探测器时的力反馈调整抓取状态，可以实现精准的自动更换探测器的目的。
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公开(公告)号：CN111870346B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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公开(公告)号：CN111870346A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010764873.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人与影像设备的空间注册方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于标记物组建立中间坐标系，对透视图像进行处理生成透视图像坐标系，确定透视图像坐标系和中间坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和中间坐标系的相对位姿关系，进而确定机器人坐标系和透视图像坐标系的相对位姿关系；基于透视扫描区域的圆心建立影像设备坐标系，并确定透视图像坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系；确定机器人坐标系和影像设备坐标系的相对位姿关系，实现机器人与影像设备的空间注册；本发明提供的空间注册方法减小了注册误差，医生进行基本医学影像设备操作和影像分析即可实现手术机器人与医学影像设备的快速、高精度空间注册。
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公开(公告)号：CN111168718A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010005860.X
申请日：2020-01-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种协作型机械臂与环境碰撞力与碰撞功率检测装置，包括测量辅助装置、测量装置和数据采集器。其中，测量辅助装置包括测试平台和测量立柱，测量装置由承力板、导向柱、弹性元件、转接板、力传感器和激光位移传感器组成，4个测量装置分别安装在测量立柱的侧面、正面及顶部，用于检测不同方向的碰撞，测试立柱安装在测试平台的台面上，数据采集器安装在测试平台的机箱内，用于采集力传感器和激光位移传感器的信号。采用本发明可以检测协作型机械臂发生碰撞时的力的曲线、做功曲线和功率曲线。
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公开(公告)号：CN109669545A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910055484.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本申请公开了一种力反馈操作台，通过设置：力反馈机构和操作机构；力反馈机构包括固定架、线缆张紧装置、滑杆、钢丝绳、滑动轮机构和反馈力施加模块；固定架包括：顶板和底板；滑杆固定设于顶板和底板之间；顶板上固定滑动轮机构；底板上固定设有线缆张紧装置和反馈力施加模块；操作机构包括基座、操作杆和束绳装置，操作杆和束绳装置均连接在基座上，基座滑动连接在滑杆上，束绳装置固定在钢丝绳上；滑动轮机构、线缆张紧装置和反馈力施加模块均与钢丝绳连接，并构成闭环结构，以使当驱动基座沿着滑杆上下滑动时，反馈力施加模块对钢丝绳施加与基座滑动方向相反的力。本申请解决相关技术中反馈操作台无法实时响应且准确性较差的技术问题。
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