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公开(公告)号：CN110689725A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910834461.1
申请日：2019-09-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种用于道口综合检查的安保机器人系统及其处理方法。该系统包括人员核查设备，用于核查乘车人的当前身份是否在预存的身份黑名单内、核查乘车人与身份证是否一致；车辆识别与核查设备，用于核查车辆是否为套牌车辆、车牌是否在车牌黑名单内；所述车辆识别与核查设备，还用于识别车辆底部是否存在危险品、是否存在危爆物；如果所述核查设备均查核通过，则道闸抬杆。本申请解决了道口综合检查效率低人力成本高的技术问题。通过本申请实现了在关键卡口、道口等重点区域进行动态监控和主动防控。
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公开(公告)号：CN109620413A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910055477.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请公开了一种力反馈装置及肺穿刺机器人，其中，力反馈装置通过设置线性导轨、弹簧支撑座板、压力弹簧、操作杆和固定架；所述线性导轨设于所述固定架顶端的挡板以及下方的支撑台之间；所述弹簧支撑座板固定设于所述线性导轨上；所述操作杆设于所述挡板上方，并通过所述压力弹簧与所述弹簧支撑座板弹性连接。达到了利用直线导轨与压力弹簧相结合的方式实现对操作杆的力反馈；同时此力反馈装置可以实现被操作机械臂的跟随移动，从而建立操作端和从动端的位置与力关联的目的，从而可以实现组件在较大范围内感受到反馈力的存在，提高响应的准确性和实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN104146772B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410367701.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于颌面疾病精确诊疗的机器人，属于微创医疗器械技术领域。机器人包括机器人支撑机构、机器人本体机构、通用接口和控制系统；机器人支撑机构实现机器人本体机构相对于手术床即患者的相对位置调整，此位置调整是对患者治疗部位的初步定位。机器人本体机构实现空间三个自由度的调整，由此实现末端机构对患者治疗部位的精确定位；通用接口用于连接三个实施手术治疗的末端机构，本发明可连接三种手术末端，从而完成三种不同的手术，拆卸方便，操作灵活；降低了创伤、提高了疗效、准确率高、重复性好，同时降低人员辐射，减少人员工作量。
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公开(公告)号：CN103350970A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310306049.5
申请日：2013-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于动力传动技术领域，具体涉及一种基于欠驱动技术的拉线输出装置。一种基于恒力弹簧的线控欠驱动装置，其技术方案是，采用恒力弹簧与线驱动技术相结合的方式，在机械结构设计和理论力学分析的基础上，设计一种欠驱动的机械装置，该装置包括：绕线帽（1）、悬臂（2）、固定板（3）、套筒（4）、中心轴（5）、恒力弹簧（6）、深沟球轴承（7）、滚子轴承（8）、驱动器（9）和柔性线绳（10）；利用本发明可以实现设备规定空间路线轨迹的往复运动，实现平移和上下两个自由度的运动，另外本发明还具有体积小，成本低，灵活度高的特点。
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公开(公告)号：CN104162226B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410328195.2
申请日：2014-07-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M36/12
Abstract: 本发明公开了一种可连续自动植入放射性粒子的自动化装置，线性模组、滑块和滚珠丝杠连为一体；电机固定在线性模组的顶端与滚珠丝杠连接，中间连接件与滑块固定，支撑板固定在线性模组的背面，快速锁紧螺母固定在支撑板的顶端，针芯把持架与中间连接件连接在一起，针芯固定在针芯把持架的卡槽内，可拆换弹夹支撑架固定在支撑板的底部，可拆换弹夹固定在可拆换弹夹支撑架内，针芯导管位于可拆换弹夹右端的顶部与粒子通道相通，粒子排列在粒子仓内由连接粒子压轴的弹簧压缩，弹夹盖与可拆换弹夹连接在一起，针套定位件固定在可拆换弹夹的底部。本发明可实现完全自动植入放射性粒子，操作简单，又能适合连接不同厂家提供的穿刺针。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103350970B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310306049.5
申请日：2013-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于动力传动技术领域，具体涉及一种基于欠驱动技术的拉线输出装置。一种基于恒力弹簧的线控欠驱动装置，其技术方案是，采用恒力弹簧与线驱动技术相结合的方式，在机械结构设计和理论力学分析的基础上，设计一种欠驱动的机械装置，该装置包括：绕线帽（1）、悬臂（2）、固定板（3）、套筒（4）、中心轴（5）、恒力弹簧（6）、深沟球轴承（7）、滚子轴承（8）、驱动器（9）和柔性线绳（10）；利用本发明可以实现设备规定空间路线轨迹的往复运动，实现平移和上下两个自由度的运动，另外本发明还具有体积小，成本低，灵活度高的特点。
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公开(公告)号：CN103111837B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310024359.8
申请日：2013-01-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人，能够完成核电站蒸汽发生器一次侧堵板的紧固、拆除，拥有可360°旋转的螺栓紧固机械手、力矩反馈传感系统和视频监控系统实现智能定位、自动路径规划、螺栓拧紧力矩的自判断和过程实时监控。本发明设计结构简单，占用空间少，操作方便，精度较高，减少作业时间，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN110000188A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910243133.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例公开一种适用于核反应堆的探测器自动回收方法及系统，其中方法包括如下步骤：基于旋转定位装置获取探测器的第一位置信息，基于三自由度坐标定位装置获取探测器的第二位置信息，然后结合所获取的探测器的图像数据和第二位置信息，确定探测器的精定位信息，再根据精定位信息并结合力反馈的力值信息控制抓取装置向上抽拔出探测器，最后剪掉探测器的初始端，将剩余部位卷曲后放入回收桶。采用本发明，通过全自动的定位回收探测器，可以保证回收过程的安全性，提高回收效率，通过对探测器的剪切和卷曲可以对探测器中不同部位按照高低放射性的回收分类。
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公开(公告)号：CN103111837A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310024359.8
申请日：2013-01-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人，能够完成核电站蒸汽发生器一次侧堵板的紧固、拆除，拥有可360°旋转的螺栓紧固机械手、力矩反馈传感系统和视频监控系统实现智能定位、自动路径规划、螺栓拧紧力矩的自判断和过程实时监控。本发明设计结构简单，占用空间少，操作方便，精度较高，减少作业时间，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN103042536A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310024348.X
申请日：2013-01-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人旋转关节的防绕线装置，该防绕线装置包括若干个被动旋转组件，同时需要一定长度的线缆。若干个组件可以根据需要进行叠加，一般使用时不少于3个。与现有技术中的防绕线技术方案比较，本发明实现了可视化，能通过观察线缆的变形情况得知关节旋转的情况，并且减少了线缆弯曲程度，使得线缆的弯曲在可控制的范围之内，且每段线缆的弯曲不超过180度。
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