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公开(公告)号：CN115922733A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310046538.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法，包括：对路径进行定义，通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点，建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系，称其为代理坐标系，指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴；生成控制器来对路径漂移进行跟踪；生成控制器对接触轴上的交互力进行控制。本发明能够对由于生理运动等原因造成的椎体运动进行跟踪，在跟踪轴上实现路径的保持。在路径上执行力控制，可以适应不确定性环境，提高了人机协同直观度。
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公开(公告)号：CN108881099B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810636429.8
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L27/36
Abstract: 本发明实施例提供一种通信信号的生成系统和生成方法，通过频率控制字解算模块实时获取通信目标所需的通信信号的符号速率，根据符号速率解算频率控制字；通过第一频率合成器获取待传输信号，并实时根据频率控制字将待传输信号调整为基带信号，以使基带信号的基波频率与符号速率相对应；通过信号调制模块将载波信号和基带信号调制为通信信号；该系统和方法实时根据通信目标所需的通信信号的符号速率解算频率控制字，通过频率控制字将待传输信号调制为基波频率与通信目标所需的通信信号的符号速率相对应的基带信号，最终将该基带信号调制为通信信号，从而达到了使系统生成的通信信号根据通信目标对通信信号中符号速率实时可变的需求。
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公开(公告)号：CN116849815A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311034917.9
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种机器人辅助硬骨组织手术中的抖动抑制方法，包括以下步骤：机器人按照预定的轨迹进行执行操作，在规划软件上选取合适的路径点，路径点被约束在患区上，同时患区在生理运动作用下微动，路径点始终与患区保持跟随；选取合适的路径点后，路径通过五次B样条曲线插值；建立最小加加速度的目标函数；建立硬骨组织手术操作的有限元模型；在有限元模型中引入操作过程的约束条件；激发硬骨组织的固有振动，通过对有限元模型进行频率分析，得到一系列的固有频率和对应的振型形态，对手术过程中手术工具的参数进行分析，得出适合的硬骨组织手术参数。本发明主要是为了解决手术机器人在辅助硬骨组织手术过程中的抖动抑制。
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公开(公告)号：CN108540097B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810182287.2
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03D7/16
Abstract: 本发明提供了一种宽频带低杂散变频设备，包括：分段二级混频模块及分段增益可调放大滤波模块；所述分段二级混频模块，用于接收中频信号，并对所述中频信号进行变频后发送至分段增益可调放大滤波模块；所述分段增益可调放大滤波模块，用于接收变频后的宽带信号，对所述变频后的宽带信号进行放大、滤波及功率调节后输出低杂散变频信号。本发明可以在拓宽信号频带范围的同时有效抑制杂散波的干扰，并可对输出功率进行调节。
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公开(公告)号：CN106411802A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610805845.7
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: H04L27/0014 , H04L7/033 , H04L2027/0026
Abstract: 一种基于无人机数据链传输的频偏校正方法，属于无人机数据链信号处理领域。所依托系统包括信号发生、调制、信道加噪、判决反馈锁相环和采样模块；本方法为：S1反正切鉴相器将已调信号的I路和Q路信号反正切，得到已调信号相位信息；S2反正切鉴相器比较前一次数控振荡器输出与已调信号相位，计算两者间相位差，再将此相位差调整至正确星座点角度范围内；S3数字环路滤波器对S2输出相位差环路滤波,得到步进量；S4数控振荡器对前一次数控振荡器输出的估计值以步进量为单位调整，得到新的估计值；S5重复S2到S4N次，N为仿真码元数，取值范围为5000到1000000，得最准确估计值，产生相干载波，实现对频率偏移的校正。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108881099A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810636429.8
申请日：2018-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04L27/36
CPC classification number: H04L27/36
Abstract: 本发明实施例提供一种通信信号的生成系统和生成方法，通过频率控制字解算模块实时获取通信目标所需的通信信号的符号速率，根据符号速率解算频率控制字；通过第一频率合成器获取待传输信号，并实时根据频率控制字将待传输信号调整为基带信号，以使基带信号的基波频率与符号速率相对应；通过信号调制模块将载波信号和基带信号调制为通信信号；该系统和方法实时根据通信目标所需的通信信号的符号速率解算频率控制字，通过频率控制字将待传输信号调制为基波频率与通信目标所需的通信信号的符号速率相对应的基带信号，最终将该基带信号调制为通信信号，从而达到了使系统生成的通信信号根据通信目标对通信信号中符号速率实时可变的需求。
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公开(公告)号：CN108540097A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810182287.2
申请日：2018-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03D7/16
Abstract: 本发明提供了一种宽频带低杂散变频设备，包括：分段二级混频模块及分段增益可调放大滤波模块；所述分段二级混频模块，用于接收中频信号，并对所述中频信号进行变频后发送至分段增益可调放大滤波模块；所述分段增益可调放大滤波模块，用于接收变频后的宽带信号，对所述变频后的宽带信号进行放大、滤波及功率调节后输出低杂散变频信号。本发明可以在拓宽信号频带范围的同时有效抑制杂散波的干扰，并可对输出功率进行调节。
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公开(公告)号：CN106411802B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610805845.7
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种基于无人机数据链传输的频偏校正方法，属于无人机数据链信号处理领域。所依托系统包括信号发生、调制、信道加噪、判决反馈锁相环和采样模块；本方法为：S1反正切鉴相器将已调信号的I路和Q路信号反正切，得到已调信号相位信息；S2反正切鉴相器比较前一次数控振荡器输出与已调信号相位，计算两者间相位差，再将此相位差调整至正确星座点角度范围内；S3数字环路滤波器对S2输出相位差环路滤波,得到步进量；S4数控振荡器对前一次数控振荡器输出的估计值以步进量为单位调整，得到新的估计值；S5重复S2到S4N次，N为仿真码元数，取值范围为5000到1000000，得最准确估计值，产生相干载波，实现对频率偏移的校正。
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公开(公告)号：CN115922733B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310046538.5
申请日：2023-01-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于硬骨组织手术操作机器人的人机共享控制方法，包括：对路径进行定义，通过fs标架的方法求得当前机器人距离路径的最近代理点，建立原点在路径上某一位置的三维度坐标系，称其为代理坐标系，指引机器人建立在路径上切向方向的拖动轴、路径法线方向的随动轴、垂直于规划路径所处骨面或手动指定的接触轴；生成控制器来对路径漂移进行跟踪；生成控制器对接触轴上的交互力进行控制。本发明能够对由于生理运动等原因造成的椎体运动进行跟踪，在跟踪轴上实现路径的保持。在路径上执行力控制，可以适应不确定性环境，提高了人机协同直观度。
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公开(公告)号：CN115869038A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310072421.4
申请日：2023-02-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种椎板磨削手术装置，椎板磨削手术机器人安装于机械臂末端，椎板磨削手术机器人的高速磨钻安装于快换机构上，快换机构安装在被动减振机构的直线导轨上，被动减振机构与第一六维力传感器连接，第一六维力传感器固定在末端主连接件上；末端主连接件的中间安装有第二六维力传感器；拖动操作把手固定安装在第二六维力传感器的上表面。本发明提出的适用于手术机器人的椎板磨削手术装置，解决椎板减压手术机器人在手术过程中的高频小信号问题。
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