公开(公告)号：CN117297769A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311034845.8

申请日：2023-08-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 段星光 ,  黄俊珲 ,  朱小龙 ,  陈文欣 ,  崔腾飞

IPC: A61B34/10 ,  G16H50/50 ,  G16H20/40 ,  G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06T17/20 ,  G06F18/213 ,  G06F18/2431 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/044 ,  G06N3/08 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/17

Abstract: 本发明提供一种硬骨组织手术中的骨层识别方法，建立硬骨组织手术操作的有限元仿真模型；对硬骨组织进行几何建模，将其离散为有限元网格，定义硬骨组织的材料特性，在有限元模型中引入操作过程的约束条件；根据不同的参数，得出相应的交互力变化；采集手术工具与硬骨组织的实时交互力信号；对交互力信号选择多个不同类型的骨层特征；随后，通过有限元仿真模型得出的力交互曲线；建立高斯混合模型来描述不同骨层特征的分布情况；通过对网络模型进行训练，使其能够准确地识别不同骨层。本发明解决硬骨组织手术过程中皮质骨和松质骨的识别。

公开(公告)号：CN116849815A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202311034917.9

申请日：2023-08-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田伟 ,  朱小龙 ,  段星光 ,  李长胜 ,  陈文欣 ,  黄俊珲 ,  田焕玉 ,  韩哲

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种机器人辅助硬骨组织手术中的抖动抑制方法，包括以下步骤：机器人按照预定的轨迹进行执行操作，在规划软件上选取合适的路径点，路径点被约束在患区上，同时患区在生理运动作用下微动，路径点始终与患区保持跟随；选取合适的路径点后，路径通过五次B样条曲线插值；建立最小加加速度的目标函数；建立硬骨组织手术操作的有限元模型；在有限元模型中引入操作过程的约束条件；激发硬骨组织的固有振动，通过对有限元模型进行频率分析，得到一系列的固有频率和对应的振型形态，对手术过程中手术工具的参数进行分析，得出适合的硬骨组织手术参数。本发明主要是为了解决手术机器人在辅助硬骨组织手术过程中的抖动抑制。