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发明公开
一种单线激光雷达的地图构建方法无效

公开(公告)号：CN112946683A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110041091.3

申请日：2021-01-13

Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 黄强 , 王翔 , 李龙 , 李辉 , 蒋志宏 , 高乙超 , 于万瑞 , 王振勇 , 刘运淇

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法，首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动；然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置，并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向；根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据；更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式，实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置，简化了结构，节省了飞行器的内部空间。

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