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公开(公告)号：CN112946683A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110041091.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种单线激光雷达的地图构建方法，首先控制飞行器按照指定的自转速度和前进速度进行螺旋前进运动；然后根据实时定位方法确定飞行器在空间中的位置，并实时解算飞行器的姿态以确定激光雷达的扫描方向；根据激光雷达反馈的距离信息实时更新三维点云数据；更新三维地图数据。本发明通过组合空间飞行器的自转和平移构成螺旋前进的运动方式，实现单线激光的扫描操作。不需要为单线激光雷达提供额外的扫描装置，简化了结构，节省了飞行器的内部空间。
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公开(公告)号：CN112901902A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110041081.X
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。
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公开(公告)号：CN107013641A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710307054.6
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
CPC classification number: F16H7/10 , B64G1/222 , F16H2007/0823 , F16H2007/0861
Abstract: 本发明公开了一种套接式展收机构绳驱动张紧装置及其控制方法，属于机械技术和自动控制领域；所述的绳驱动张紧装置包括套接筒模块、驱动绳模块、张紧模块、驱动模块以及控制模块，驱动绳模块中的展开绳和收拢绳，分别对套接筒模块中相互嵌套的各级套接筒展开和收拢；控制模块控制驱动模块中的展开电机和收拢电机的运行，进而使张紧模块中的收拢摆臂和展开摆臂始终保持在合理范围内；所述绳驱动张紧装置的控制方法，包括展开过程和收拢过程，能够使得套接式展收机构在展开和收拢过程中，放卷的被动绳始终处于张紧状态，绳上的张力维持在一定的范围内；能够对展收机构所有动作进行控制并监测相关数据，操作简单。
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公开(公告)号：CN107013641B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710307054.6
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种套接式展收机构绳驱动张紧装置及其控制方法，属于机械技术和自动控制领域；所述的绳驱动张紧装置包括套接筒模块、驱动绳模块、张紧模块、驱动模块以及控制模块，驱动绳模块中的展开绳和收拢绳，分别对套接筒模块中相互嵌套的各级套接筒展开和收拢；控制模块控制驱动模块中的展开电机和收拢电机的运行，进而使张紧模块中的收拢摆臂和展开摆臂始终保持在合理范围内；所述绳驱动张紧装置的控制方法，包括展开过程和收拢过程，能够使得套接式展收机构在展开和收拢过程中，放卷的被动绳始终处于张紧状态，绳上的张力维持在一定的范围内；能够对展收机构所有动作进行控制并监测相关数据，操作简单。
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公开(公告)号：CN118631375A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410639574.7
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种多星协作盲帧同步方法与装置，属于卫星通信领域。本发明的装置包括极化码辅助盲帧同步单元、相干协作帧同步单元、相干合并单元以及译码辅助反馈单元。本发明对主星进行独立盲帧同步，利用主星的极化码译码结果辅助其他卫星进行帧同步操作，同时增强其他协作卫星的同步精度，通过多星相干最大比合并获得信噪比增益，在更优的信噪比下进行解调译码，并完成对帧同步的反馈，用获得了合并增益后更准确的译码信息，代替主星译码结果，辅助其他卫星进行帧同步，迭代过程不断优化帧同步概率，提高多星协作盲帧同步通信装置性能。本发明采用极化码辅助多星协作盲帧同步模型能够适应低信噪比、短帧猝发的通信场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114857199B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210490075.7
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种小型可调式大阻尼直线阻尼器，包括底部支架、阻尼器外壳、阻尼器活塞模块、阻尼器端盖模块、顶部支架和弹簧支撑模块，阻尼器活塞模块包括活塞杆、流速阀、单向阀和活塞片，活塞片固定在活塞杆上，且活塞片下方固定流速阀，流速阀上加工有孔径不同的流速孔；活塞片上加工有流量孔和单向孔，流量孔靠近活塞杆、单向孔沿活塞片边缘设置，单向孔下方固定单向阀；流速阀上还加工有凸点，可卡入活塞片下部的凹槽中，使得流速孔与流量孔对齐；通过调节与流量孔对齐的流速孔孔径大小，实现对阻尼系数的调节；顶部支架与活塞杆、弹簧支撑模块相连，顶部支架带动活塞沿光轴运动，改变单向孔的工作状态，实现阻尼效果及阻尼器的快速归位。
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公开(公告)号：CN114785409B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210702010.4
申请日：2022-06-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种低轨卫星接入通道的随遇用户甄别方法及装置，涉及低轨卫星通信技术领域，方法包括：获取低轨卫星波束的波束数量和捕获时间，基于所述波束数量和捕获时间完成所述波束的接入通道对应的各个随遇用户的轮询捕获；获取各个波束在不同时刻的多个相关峰，并获取所述随遇用户在任意两个相关峰的捕获信息；基于两个相关峰的捕获信息获取两个相关峰的伪码相位估计差值；基于所述伪码相位估计差值判断两个相关峰对应的随遇用户是否为不同随遇用户，并确认随遇用户占用的接入通道本发明能够对低轨卫星的接入通道对应的随遇用户进行甄别。
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公开(公告)号：CN114422023A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210328455.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多星联合帧同步方法及装置，包括：获取多个卫星的卫星信号的解扩信号；对每个解扩信号进行相位补偿，获取目标合成信号；根据所述目标合成信号，确定所述多个卫星的卫星信号的帧同步结果。本发明提供的多星联合帧同步方法及装置，通过将每个卫星的解扩信号进行相位搜索和相位补偿，有效提高了目标合成信号的信噪比，进而提高了多星联合帧同步的成功率。
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公开(公告)号：CN113258956B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110689026.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种卫星通信信号处理方法、装置、电子设备及介质，应用于地面终端的方法包括：接收卫星导频信号，提取上行工作频段；根据地面终端跳频图案，将本地信息转化为跳频上行业务信号；根据上行工作频段发送跳频上行业务信号至卫星端，以使得卫星端能够根据卫星端跳频图案将所述跳频上行业务信号解跳，得到解跳信号并发送至信关站端译码为还原的本地信息作为信号处理结果；所述地面终端跳频图案与卫星端跳频图案对应。本发明适用于多星协作应急通信体制，能够在通信过程中、尤其是恶劣条件下的通信过程中，提高接收增益、改善上行链路可靠性，同时缓解终端通信能力要求和载荷存储压力，降低硬件资源消耗。
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公开(公告)号：CN113258956A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110689026.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种卫星通信信号处理方法、装置、电子设备及介质，应用于地面终端的方法包括：接收卫星导频信号，提取上行工作频段；根据地面终端跳频图案，将本地信息转化为跳频上行业务信号；根据上行工作频段发送跳频上行业务信号至卫星端，以使得卫星端能够根据卫星端跳频图案将所述跳频上行业务信号解跳，得到解跳信号并发送至信关站端译码为还原的本地信息作为信号处理结果；所述地面终端跳频图案与卫星端跳频图案对应。本发明适用于多星协作应急通信体制，能够在通信过程中、尤其是恶劣条件下的通信过程中，提高接收增益、改善上行链路可靠性，同时缓解终端通信能力要求和载荷存储压力，降低硬件资源消耗。
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