公开(公告)号：CN112815177A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110040741.2

申请日：2021-01-13

Applicant: 北京理工大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 黄强 ,  王翔 ,  马可·塞卡雷利 ,  李辉 ,  蒋志宏 ,  王平立 ,  王三良 ,  刘潇 ,  郑涛 ,  赵川

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  B62D57/028 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过性和适应性。

公开(公告)号：CN112901902A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110041081.X

申请日：2021-01-13

Applicant: 北京理工大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 黄强 ,  王翔 ,  马可·塞卡雷利 ,  李辉 ,  蒋志宏 ,  王平立 ,  王三良 ,  刘潇 ,  郑涛 ,  赵川 ,  李龙

IPC: F16L55/40 ,  F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。