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公开(公告)号：CN112815177A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110040741.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D57/028 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN112901902A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110041081.X
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应多种管道情况的机器人机构，包括依次连接的第一支撑驱动模块、动力控制模块，以及第二支撑驱动模块；所述第一支撑驱动模块与所述第二支撑驱动模块的结构相同，两者呈镜像布置；所述第一支撑驱动模块通过第一铰接机构与所述动力控制模块连接，所述第二支撑驱动模块通过第二铰接机构与所述动力控制模块连接。本发明不仅可以适应更小内径管道，且可以通过比如S型管道、T型管道、Y型管道、管道限流环、管道变径段、方形管道等复杂管道情况，尤其是方形管道是三组支脚结构形式所无法实现的，针对长锥管道其通过性也有了保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114010459B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN114010459A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN113894832B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN114255148A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111329306.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q50/26
Abstract: 本发明属于探月技术领域，本发明公开了一种月球基地，包括居住模块、开采层和控制模块，居住模块包括至少一个居住层，居住层包括居住舱和转盘电机，居住舱用于供人类居住，转盘电机用于驱动居住舱旋转以使居住舱内产生地球重力，当居住层的数量为多个时，多个居住层依次同轴连接；开采层用于开采月球上的原材料，开采层的顶端与居住层的底端连接并且同轴设置；控制模块分别与居住模块和开采层电连接。本发明提出的月球基地将生产和生活相结合，兼顾生产作业和生活区地球重力模拟，可实现模块化搭建，便于未来人类长期居住功能扩展。同时，居住层通过转盘电机实现地球重力模拟，可防止人类长期处于1/6重力导致身体机能损害。
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公开(公告)号：CN113894832A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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