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公开(公告)号：CN108572073A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810378375.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种弯曲型气动人工肌肉测试系统，包括：传动装置、检测装置、控制模块、气动模块。在测试过程中，控制采集板21通过控制电气比例阀11来调节气动人工肌肉23的内部气压值，控制回转台3的转动来调节拉力传感器6与活动支撑板7之间的作用力。控制采集板21自动控制整个实验过程，并将实验数据传回计算机22中并实时显示出来。气动人工肌肉23的弯曲角度通过安装在固定支撑板15和活动支撑板7连接处的旋转编码器8来检测。气动人工肌肉23提供的弯曲力矩通过活动支撑板7对侧的拉力传感器6来测量，力与固定力臂的乘积得到力矩。本发明可以对气压下实现弯曲运动或旋转运动的气动人工肌肉23进行测试，包括静态特性测试和动态特性测试。
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公开(公告)号：CN114010459A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN108572073B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810378375.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种弯曲型气动人工肌肉测试系统，包括：传动装置、检测装置、控制模块、气动模块。在测试过程中，控制采集板21通过控制电气比例阀11来调节气动人工肌肉23的内部气压值，控制回转台3的转动来调节拉力传感器6与活动支撑板7之间的作用力。控制采集板21自动控制整个实验过程，并将实验数据传回计算机22中并实时显示出来。气动人工肌肉23的弯曲角度通过安装在固定支撑板15和活动支撑板7连接处的旋转编码器8来检测。气动人工肌肉23提供的弯曲力矩通过活动支撑板7对侧的拉力传感器6来测量，力与固定力臂的乘积得到力矩。本发明可以对气压下实现弯曲运动或旋转运动的气动人工肌肉23进行测试，包括静态特性测试和动态特性测试。
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公开(公告)号：CN105972170B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610412760.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、707、708)安置在所述螺钉(704)上，所述圆轮(703)安置在所述轴承(701、702)上并用轴承挡圈(706)卡住，所述螺钉(704)固定在底座(705)上。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮结构复杂、承载力矩小的问题。
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公开(公告)号：CN106038169B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610420499.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构，通过臂杆下端(2)沿着滑轨(3)相对臂杆上端(1)运动调节臂杆的长度，同时调节蜗轮蜗杆张紧模块(8)保证钢丝绳的张紧。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂调节臂长同时保证钢丝绳张紧困难、张紧度难保证等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107380291B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201710564771.7
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多运动模态管道外壁攀爬检测机器人，其特征在于：该多运动模态管道外壁攀爬检测机器人由两大圆形模块组成，两个圆形模块之间通过翻转装置连接，可以实现相对转动。每个圆形模块由驱动装置、传动装置、转向装置、摄像头、压力传感器和控制箱等组成。所设计出的多运动模态管道外壁攀爬检测机器人具有多种运动模式，可以实现沿管道直线运动、绕管道旋转运动和翻转等运动。该机器人可以通过L型、T型等复杂形状的弯管，并且具备跨越管道接头、阀门等障碍物的能力,可实现两个管道之间的跨越运动。该机器人通过调整直线驱动器的位移，可以适应很大范围内的管道直径。在半圆形框架上安装各种操作工具后还可以进行维护等工作。
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公开(公告)号：CN113894832B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111311958.9
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种三指绳驱灵巧手，涉及非结构化环境应用的三指机械手技术领域，包括手指模块、指掌关节模块和手掌模块；手掌模块中间底部两侧分别设置有一指掌关节模块，指掌关节模块用于连接位于两侧的手指模块；手掌模块的顶部设置有一手指模块。手指的绳轮机构和耦合连杆机构分别提升了手指的抓握力和包覆性，实现手指各关节的协同控制，使手指抓握物体时满足自适应性以简化控制过程。互锁关节通过正交分布的弹簧‑滑轮机构实现对指间关节回转与侧摆的运动控制，实现指掌关节与手指关节传动系统的融合与协同，实现对关节正交运动的协同控制。在双驱的情况下实现三指机械手的多自由度灵巧控制，且极大地降低了电机数量与协同控制的复杂度。
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公开(公告)号：CN106038169A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610420499.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/1657 , A61H2201/5061 , A61H2205/062 , A61H2205/065 , B25J9/0006 , B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的臂长调节机构，通过臂杆下端(2)沿着滑轨(3)相对臂杆上端(1)运动调节臂杆的长度，同时调节蜗轮蜗杆张紧模块(8)保证钢丝绳的张紧。本发明旨在解决绳驱动外骨骼机械臂调节臂长同时保证钢丝绳张紧困难、张紧度难保证等问题。
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公开(公告)号：CN114010459B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111312117.X
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种外骨骼康复机械手，包括手部支撑单元和设置于手部支撑单元上的手指单元、协同驱动单元，手指组件包括活动相连的指掌支撑架、第一指段、第二指段和第三指段，从而实现机械手的指掌关节、手指近端关节、以及手指远端关节的运动，与此同时，第一指段能够在垂直于手掌面和平行于手掌面的平面内相对于指掌支撑架转动，从而实现机械手的手指侧摆运动，提高机械手的灵活性。与此同时，本发明中若干组手指组件分别与协同驱动单元传动相连，协同驱动单元能够同时带动全部手指组件运动，本发明能够实现多指协同运动以满足抓握自适应性，实现了手掌基关节的二自由度自适应运动，保证了外骨骼机械手的运动灵活性，提升了外骨骼的增力效果。
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公开(公告)号：CN107380291A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710564771.7
申请日：2017-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多运动模态管道外壁攀爬检测机器人，其特征在于：该多运动模态管道外壁攀爬检测机器人由两大圆形模块组成，两个圆形模块之间通过翻转装置连接，可以实现相对转动。每个圆形模块由驱动装置、传动装置、转向装置、摄像头、压力传感器和控制箱等组成。所设计出的多运动模态管道外壁攀爬检测机器人具有多种运动模式，可以实现沿管道直线运动、绕管道旋转运动和翻转等运动。该机器人可以通过L型、T型等复杂形状的弯管，并且具备跨越管道接头、阀门等障碍物的能力,可实现两个管道之间的跨越运动。该机器人通过调整直线驱动器的位移，可以适应很大范围内的管道直径。在半圆形框架上安装各种操作工具后还可以进行维护等工作。
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